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验证安全控制板在各种情况下的现象

拆除X7（与接触器面板上的X1相连），报20240、20312 代码（注意：Enable1:检测主计算机；Enble2:检测轴计算机）

20240：ENABLE 信号冲突系统转入“系统中断”状态，安全系统上的连接可能出现松脱。

排故方法：① 检查电缆及其连接；②确保安全系统上的所有信号连接器都连接稳固；③如果不存在松脱连接，则请更换有故障的电路板。

20312：Enable 2 开启,监测轴计算机的 Enable 2 电路被打开。系统转入“系统中断”状态。

可能原因: 主计算机和轴计算机之间可能存在连接问题。

排故方法：①检查同轴计算机之间的所有连接；②检查连接到安全系统的电缆。

拆除主计算机上PANEL UNIT接口线，报32530代码

32530: 与安全系统无通信;安全系统和机器人通信卡之间无串行通信。系统转入“系统故障”状态。 安全系统和机器人通信卡之间的电缆可能存在硬件损坏。也可能是安全系统或其电源发生故障。

排故方法:①紧固主计算机上PANEL UNIT接口线; ②检查号安全系统的电源; ③该单元可能出现故障，更换该单元。 

拆除安全面板上的X10(接示教器)，示教器出现黑屏，将该线重新接上后 ， 示教器正常启动，恢复正常、

拆除安全面板上的X12(该接口线为安全面板供电)示教器黑屏，重新启动后 ，报20206、 20215、32530 代 码。

20206: 常规停止已打开。常规模式安全保护停止电路已断 系统进入常夫 见 止状 态。

排故方法:①检接线口紧固情况，检查电缆及其连接; ②定位开关， 置后 重 新启动 系 统。 

20215: 上级停止已打开，上级模式安全保护停止电路已断开，系级进入上级停止状态

可能原因:与上级模式安全保护停止电路串联的一个或多个开关已打开，这可能是由很多故障造成的

排故方法:定位开关，重置后重新启动系统。

32530:与安全系统无通信，安全系统和机器人通信卡之间无串行通信，系 统转入“系统故障”状态。

可能原因:①安全全系统和机器人通信卡之间的电缆可能存在硬件损坏; ②安全系统或其电源发生故障。

安全面板上X9(连接控制面板)报紧急停止状态。错误代码:10013

10013:应用程序进程中断。应用程序进程非正常终止。后动作Zui终阶段未执行。应用程序移动指令序列内的Zui后一个指令未指示序列结束。

排故方法:①清除导致延迟的逻辑指令;②检查Zui后一个应用程序移动指令是否指示其本身为Zui后一个指令。

安全面板上短接片松动后，报20223、20202、20212代码。

处理方法:①将安全面板上X1上的相应松动的短接片拧紧;②将急停按钮按下，再旋合打开;③按下白色电机上电(复位按钮)，故障消除。

20223:紧急停止冲突，仅打开了两个紧急停止链中的一个。
故障原因:与紧急停止链连接的任何开关可能出现故障或未正常连接，导到致其中一个信道关闭;

排故方法:①检查电缆及连接;②确保所有开关工作正常;③若上述两项措施都实施后仍无效果，更换有故障的开关。

20202:“紧急停止”已打开;紧急停止电路在之前已断开，在断开时试图 I操作机器人，结果引发故障代码。

排故方法:①首先重置触发停止的紧急停止按钮;②按“控制模块”上的“电机开启”按钮，将系统切换回“电机开启”状态。

20212:两个通道故障，运行链;仅关闭了两个运行链中的一个。

故障原因:与运行链相连接的任何开关可能出现故障或未正常连接，导致其其中一个信道关闭

排故方法:①检查电缆及其连接;②检查同一时间出现的其它事件日志消息，以判定是哪个开关导致故障;③确保所有开关工作正常;④先按住然后重置紧急停止按钮⑤先按住然后重置紧急停止按钮;⑥若不存在松脱的连接， 更换故障的开关。

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