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前言

常规的发那科机器人程序，是按序执行，即只能执行当前程序逻辑。而实际上应用过程中，我们需要同步执行多个逻辑，以发挥监控某信号、计算某逻辑等作用。

本文将介绍发那科机器人多任务同步执行的几种方式。

（一）run指令 

RUN指令，也称为多任务运行，或多轴控制。可以同步运行非同组的程序。与调用指令call相比，在开始执行程序同时，仍同步执行本程序。而call指令是执行被调用的程序结束后，才会继续执行原程序。

例如，双机弧焊系统（一台控制柜两台机器人）常用run指令使两台机器人同步执行程序。Run的程序和原程序间可以使用一些信号逻辑交互，以使两组运动真正同步。

或者像相机固定安装情形，机器人可以通过run指令，在进行其他动作（如放料）的同时，执行相机拍照相关指令逻辑，从而在机器人放料完成后，即可进行取料，无需等待拍照，提升节拍。

Run指令执行的程序，对指令逻辑等没有限制，可操作和应用场景更多。

上述所说的非同组，就是组掩码不可相同。    

（二）后台逻辑

后台逻辑是一个功能，可将指定TP类型的程序持续运行，一旦上电即运行。

后台逻辑可同时设置多个程序，可根据编写的程序实现的功能结果也很多，如实时发送机器人位置、实时获得PLC的速度值指示，从而实时修改机器人速度倍率等。

不过，后台程序虽然为常规的TP程序，但是指令有一定局限性，诸如码垛寄存器、位置寄存器、等待指令等都无法使用。         

（三）监控指令

一般用于监控某个信号，比如在机器人吸取工件后至放料前动作中，监控真空信号，以检测是否掉料。

监控指令只能对子类型为“Cond”的程序进行调用。且此程序只会有条件指令。

（四）TC online指令

TC_online指令和监控指令功能结果差不多，但是，实际操作会较监控指令简便。TC_online指令为标配，但是一般为隐藏状态，需要将变量$MIX_LOGIC.$USE_TCOL 设定为 TRUE才会显示TC_ONLINE（条件编辑指令），将$MIX_LOGIC.$USE_TCOLSIM 设定为 TRUE才会显示TC_ONLINE DISABLE（禁用）、TC_ONLINE ENABLE（启用）指令。    

（五）skip

跳转（或跳过）指令Skip，可以实现机器人在某个点位运动过程中监控某个信号条件，通过跳转实现特定逻辑。此指令只是编写跳转的条件，需要搭配运动指令的附加选项使用。跳转分高速跳转和非高速跳转，根据实际需求选择。