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| 更新时间 2024-11-05 08:00:00 价格 请来电询价 西门子变频器 西门子触摸屏 西门子伺服电机 西门子PLC 西门子直流调速器 西门子电缆 联系电话 13922889745 联系手机 18475208684 联系人 向小姐 立即询价 |
Part 1
EPos功能概述
EPos功能就是基本定位器功能,它可计算出轴的运行特性,使轴以时间zuijia的方式移动到目标位置。EPos功能主要包括:
设定值直接给定(MDI)功能
选择程序段功能
回参考点功能
点动功能
运行到固定挡块功能
EPos功能通过处理给定的加速度、速度和位置值生成运行特性曲线,给到位置控制器,来实现轴位置的闭环控制(见图1)。
图1 基本定位器和位置控制
Part 2
G120(CU250S-2)编码器接口介绍
图2 CU250S-2控制单元编码器接口及可以连接的编码器类型
在使用位置控制时,可以选择配置一个编码器或者两个编码器,根据编码器配置的数量,以及编码器反馈值的去向就产生了下面的几种配置方案。
Part 3
G120EPos配置方案
EPos控制需要用户配置的有两个闭环,一个是外环位置环,一个是内环速度环。对于EPos控制并不要求这两个环都配置编码器,其中速度环可以选择开环或闭环,位置环则必须带编码器,但可以选择使用电机轴上的编码器或者负载侧的编码器。这样就产生了下面的三种配置方案:
1)配置方案一:位置控制和转速控制使用电机轴上的同一个编码器图3 位置控制和速度控制使用电机轴上的同一个编码器
这种配置可以节约成本,仅使用一个编码器就可以让转速控制和位置控制都实现了闭环控制
当负载侧无法安装编码器时,此方案会是一个很好的选择
控制性能相对较好
只需配置一个编码器,调试会变得相对轻松
位置控制的准确度有一定程度的降低,降低程度取决于齿轮比
在编码器的类型选择上会有限制
图4 仅位置控制使用负载侧的编码器
图5 位置控制使用负载侧的编码器,转速控制使用电机轴上的编码器
表1 三种配置方案的对比
Part 4
应用场景分析
EPos功能常使用在电梯,升降机,自动扶梯,输送带,输送机,堆垛机,包装机,辊床台等场景。在这些场景下可以使用的配置方式也有所不同,这里介绍几个典型的应用场景供大家参考。
1)场景一:汽车输送框架的辊床图6 汽车输送框架辊床示意图
- 负载侧不好安装位置编码器
- 运动范围是旋转往复运行的和电机轴上必须安装旋转类型的编码器匹配
- 节约成本
图7 汽车厂焊装线的水平辊床
汽车厂焊装线的水平辊床是用来输送汽车零部件的设备,该辊床使用3KW的三相异步电动机来驱动。该场景就采用了方案二,即位置控制使用负载侧的编码器,速度控制采用SLVC的控制方式。这种场景下使用配置方案二的好处是:- 由于负载惯量小,速度环用SLVC的控制方式就能实现位置控制较好的动态响应效果
- 节约了成本
图8 立体仓库的堆垛机
- 堆垛机的惯量较大,在启动和停止阶段使用带编码器的速度闭环能达到较好的动态响应效果
- 堆垛机的行走距离较远,位置控制采用独立的位置检测编码器能实现jingque的定位效果
- 堆垛机在运行时,速度较高,对定位精度和动态响应都有较高的要求
Part 5
总结
- 对于EPos控制需要配置编码器,在选择编码器接口时要注意查看所连接的编码器类型是否是该接口支持的类型。
- 对于三种配置方案,每种方案都有自己的优势和局限性,都对负载及编码器有一些要求,都有各自的使用注意事项,所以在方案选择时要多关注这些点。
- 在实际的应用场景中,对于同一个负载可能存在多种配置方式都可以使用的情况。所以在实际配置选型时,要结合负载的运行轨迹,机械的连接形式,负载的惯量大小,工艺对动态响应的要求,对位置控制精度的要求,在负载侧和电机侧安装编码器的难易,及项目成本等综合考虑来确定。
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