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高速计数模块：

FM 350-1功能强大，主要支持1路Zui高输入频率500kHz的5V差分编码器或1路Zui高输入频率200kHz的24V单端增量、脉冲编码器，前者可以使用S7-1500/ET200MP系列的TM PosInput 2替代，而后者可以使用S7-1500/ET200MP系列的TM Count 2×24V替代。

FM 350-2，主要支持8路Zui高输入频率20kHz的24V单端增量、脉冲编码器，可以使用四个支持2路输入的S7-1500/ET200MP系列的TM Count 2×24V模块替代。

如果只是功能简单的计数，可以使用两个S7-1500/ET200MP系列的TM Timer  DIDQ 16×24V模块替代，该模块支持Zui多4路增量、脉冲编码器。也可以使用两个S7-1500/ET200MP系列的DI 16×24VDC HS模块替代，该模块支持Zui多4路脉冲编码器，2路Zui高频率20kHz，2路Zui高频率10kHz。

CPU 300C，不同CPU型号支持的个数与Zui高频率不同，Zui多支持4路Zui高输入频率60kHz的24V单端增量、脉冲编码器。可以使用CPU 1500C替代，或者使用FM350-2的替代。

1 Count 5V/500kHz，主要支持1路Zui高输入频率500kHz的5V差分编码器，可以使用ET200SP系列的TM PosInput 1模块替代。

1 Count 24V/100kHz，主要支持1路Zui高输入频率100kHz的24V单端增量、脉冲编码器，可以使用ET200SP系列的TM Count 1×24V模块替代。

SSI模块：

S7-300/ET200M系列有一种模块，SM 338，支持3路Zui大帧长度为25位Zui大传输率1MHz的SSIjuedui值编码器，可以使用两个TM PosInput 2模块替代。

ET200S系列有一种模块，1SSI，支持1路Zui大帧长度为25位Zui大传输率2MHz的SSIjuedui值编码器，可以使用ET200SP系列的TM PosInput 1模块完美替代。

定位模块：

FM 351支持2个轴，每个轴支持4个数字量输出，编码器支持5V差分编码器、24V单端增量编码器以及SSI编码器。S7-1500/ET200MP系列可以使用TM PosInput 2模块或者TM Count 2×24V模块连接编码器，普通DO连接输出。使用SIOS上的库实现软件功能，下载地址：https://support.industry.siemens.com/cs/cn/zh/view/109745386

ET200S系列有一种模块，1PosUniversal，支持1个轴，支持3个数字量输出，编码器支持5V差分编码器、24V单端增量编码器，SSI编码器。ET200SP可以使用TM PosInput 1模块或者TM Count 1×24V模块连接编码器，普通DO连接输出。使用SIOS上的库实现软件功能，下载地址同上。

伺服定位、脉冲模块：

FM 353是开环脉冲定位模块，支持1路Zui高200kHz的5V差分信号输出控制步进电机。可以使用S7-1500/ET200MP系列的TM PTO4替代，TM PTO4 支持Zui高4路输出。

FM 354是闭环模拟量控制定位模块，支持1路 ±10V输出以及5V差分编码器、24V单端增量编码器、SSI编码器输入。可以使用S7-1500/ET200MP系列的任意AO模块，以及TM PosInput 2模块或者TM Count 2×24V模块连接编码器，实现功能替代。

FM 353与FM 354支持的数控常用的G代码功能，目前S7-1500不支持。

CPU 300C，不同CPU型号支持的个数不同，Zui多支持4路Zui高输出频率2.5kHz的PWM输出。可以使用CPU 1500C替代，或者使用TM Timer DIDQ 16×24V实现该功能。

1 STEP 5V是开环脉冲定位模块，支持1路Zui高510kHz的5V差分信号输出控制步进电机。ET200SP有模块TM PTO 2×24V支持控制步进电机，但是该模块不支持5V差分信号输出，如果步进电机侧可以更改信号类型为DC24V输出，则可以替代。否则需要使用S7-1500/ET200MP系列的TM PTO4进行功能性替代。

 2 Pulse是个多功能的脉冲输出模块，常用来实现PWM与脉冲串输出。可以使用ET200SP系列的TM Pulse 2×24V替代。

 凸轮输出模块：

S7-300/ET200M系列有一种模块，FM 352，支持1路5V差分编码器、24V单端增量编码器、SSI编码器，以及Zui多13路的凸轮输出。S7-1500/ET200MP系列没有直接替代的模块，目前可以使用TM PosInput 2模块或者TM Count 2×24V模块连接编码器，TM Timer DIDQ 16×24V或者普通DO实现凸轮输出，需要使用外部编码器与凸轮输出的运动控制工艺对象。如果使用TM Timer DIDQ 16×24V模块，需要所在主机架或站使用等时模式，例如使用接口模块IM155-5 PN ST/HF。

如果不希望使用以上需要运动控制工艺对象的方式，可以使用ET200SP系列的DQ 4×24VDC/2A HS配合TM PosInput 1模块或者TM Count 1×24V模块连接编码器，实现功能性替代。这种方法需要子站使用等时模式，例如使用接口模块IM155-6 PN HF。

PID 模块：

S7-300/ET200M系列有四种模块，FM 355 C/S、FM 355-2 C/S。这四种模块都是带4路PID的模块，支持各种模拟量输入，支持模拟输出（C）或者数字输出（S）。这种硬件PID模块在S7-1500/ET200MP系列没有替代产品，只能通过硬件输入输出模块以及软件PID功能实现功能替代。

可以使用支持TC/RTD的AI模块连接热电偶/PT100等的输入，或者使用支持模拟量电压/电流的AI模块连接相关信号仪表输入。通过普通AO输出作为PID的模拟输出，或者使用普通DO模块作为PID的数字输出。

软件功能取决于使用PID的具体功能。例如：加热制冷控制，使用PID_Temp指令，串级控制使用PID_Temp指令，多区控制使用PID_Temp指令，死区控制使用PID_Temp、PID_3Step指令，三步控制使用PID_3Step指令，常规PID使用PID_Compact指令等。

对于CPU停止情况下的PID调节，目前S7-1500无法实现，只能通过增加CPU数量提高可靠性，例如使用S7-1500 R/H。

 高速布尔处理器：

S7-300/ET200M系列有两种模块：FM 352-5 源型输出/漏型输出。这是一种需要编程的独立处理器，可以实现极为高速的逻辑控制。模块支持1路5V差分编码器、24V单端增量编码器、SSI编码器，以及8个高速输入与输出。S7-1500/ET200MP系列目前没有替代产品，预计2023年将会出一款替代产品TM FAST模块，已经使用上TIA Portal V18的小伙伴有兴趣的话可以尝试去组态一下。

目前的临时替代方案是使用CPU 1518实现较短的时间周期，使用TM PosInput 2模块、TM Count 2×24V模块或者ET200SP系列的TM PosInput 1模块、TM Count 1×24V模块连接编码器，使用TM Timer DIDQ 16×24V模块或者ET200SP系列的TM Timer DIDQ 10×24V实现边沿检测，使用ET200SP系列的TM Pulse模块实现极短的脉冲输出，通常还配合着等时同步模式来实现程序和通信的实时同步。这里就不展开介绍了，替代前需要仔细检查，必要时联系西门子帮助确认功能能否替代。