简述现场情况：现场总共有5条生产线，2台RGV，一条汇总输送线（生产线的料需要运到汇总输送线上），目前只写了一台RGV程序，RGV与总控是通过无线通讯，所以，我把生产线的请求接料信号进行了编号，例如，1号线请求接料位号=10，2号线请求接料位号=20.........，回到空闲工位为60， 以此为例，排好序后，做程序逻辑判断（PLC采用汇川AM403）。

这里我采用的计数的方法，利用一秒定时器，每过一秒进行加一，然后比较那条线计数最大，那首先去那条线。

首先，创建一秒逻辑定时器：

FB_1S定时器(IN:=(NOT FB_1S定时器.Q) , PT:= T#1S, Q=> , ET=> );

然后，根据逻辑判断，假如此条线有请求接料信号，用if语句，进行累计：

IF hb_1出垛输送请求接料 THEN

    IF FB_1S定时器.Q THEN

        vd_1号线请求接料计数        := vd_1号线请求接料计数+1;

    END_IF

ELSE

vd_1号线请求接料计数 := 0;

END_IF

首先判断那条线的计数最大，此处我采用最大值函数，先求出最大值：

vd_5条工位计数最大值  := MAX(vd_1号线请求接料计数, vd_2号线请求接料计数,vd_3号线请求接料计数,vd_4号线请求接料计数,vd_5号线请求接料计数);

得出最大值后，在来判断最大值与那条线的计数相等，等于的就可以判断该去那条线接料，程序如下：

IF (hi_模式选择 =30) THEN            //模式等于10，只负责5、4、3、2、1五个工位  AND (hi_2号RGV运行状态 =30)

IF (vd_5条工位计数最大值 = vd_1号线请求接料计数)  AND (vd_1号线请求接料计数 >0) THEN

hi_判断前往工位 := 10;

ELSIF  (vd_5条工位计数最大值 = vd_2号线请求接料计数) AND (vd_2号线请求接料计数 >0) THEN 

hi_判断前往工位 := 20;

ELSIF  (vd_5条工位计数最大值 = vd_3号线请求接料计数) AND (vd_3号线请求接料计数 >0) THEN 

hi_判断前往工位 := 30;

ELSIF  (vd_5条工位计数最大值 = vd_4号线请求接料计数) AND (vd_4号线请求接料计数 >0) THEN 

hi_判断前往工位 := 40;

ELSIF  (vd_5条工位计数最大值 = vd_5号线请求接料计数) AND (vd_5号线请求接料计数 >0) THEN 

hi_判断前往工位 := 50;

ELSIF (vd_1号线请求接料计数 = 0) AND (vd_2号线请求接料计数 = 0) AND (vd_3号线请求接料计数 = 0) AND (vd_4号线请求接料计数 = 0) AND (vd_5号线请求接料计数 = 0) THEN 

hi_判断前往工位 := 60;      //模式等于60时，小车回到2号线位置

END_IF

END_IF

注意：在if语句中，“(vd_5条工位计数最大值 = vd_1号线请求接料计数)  AND (vd_1号线请求接料计数 >0) ”，把条件“(vd_1号线请求接料计数 >0)”放进去，是为了防止当计数都等于0时，最大值也是0，在if elsif语句中，只要第一个满足，就不会判断后面的逻辑，所以得限制判断逻辑。