伺服原点回归说明及相关参数设置

以汇川sv630N伺服第26种回原点方式分析，例子中，分三种情况：

1、滑块在原点开关左侧

2、滑块在原点开关右侧但在正限位左侧

3、刚好原点开关感应到

第一种情况，刚好在原点开关右侧，滑块先是高速向原点开关靠近，感应到原点开关的上升沿信号后，低速，当接收到原点开关信号的下降沿后，减速，速度减为0，然后反向运行，当碰到原点开关的上升沿信号后，减速为0，然后正向运行，仍以低速运行，当接收到原点开关的下降沿信号后，速度减为0，停机，完成原点回归。

第二种情况，滑块在原点开关右侧但在正限位左侧，滑块先以正向高速向正向限位运动，当接收到正向限位的上升沿后，减速为0，在反向高速运动，当接收到原点开关的上升沿信号后，减速为0然后反向低速运动，当原点开关下降沿信号接收到后，立刻停止，完成原点回归。

第三种情况、刚好原点开关感应到，滑块低速正向运动，当接收到原点开关下降沿信号，立刻停止，完成原点回归。

在汇川autoshop设置轴参数，具体参数如下图，选择原点回归方式26需要满足条件，有原点开关，正向限位开关，返回方向正向（返回方向需要设定）。

在汇川autoshop中，返回原点需要自己设定好返回速度，加速度，接近时速度，有时伺服回原点速度过快，需要到此处调节速度。

原点回归指令MC_Home,使用该功能块完成原点回归动作。