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发那科机器人用户偏移功能，实质是替换用户坐标系，可支持对已有轨迹程序的整体或部分用户坐标系替换并复制。复制的程序可直接插入原有的程序中，也可以形成新程序，本功能是标配功能。

例如，我们在1号用户坐标系下的完成轨迹示教，用户坐标系示教在工作台某参照点。后期加入了新的工作台，我们仅需示教一个新的用户坐标系，并通过坐标系偏移功能，快速复制生成新轨迹（程序偏移功能也能实现相同结果，不过原理不同）。

或者，我们在世界坐标系下完成实际轨迹示教，但是示教时，忘记激活本已示教好的对应的用户坐标系，我们此时也可以通过用户偏移功能，将轨迹点位的世界坐标系（即0号用户坐标系）替换至指定编号的用户坐标系，而无需重新示教轨迹。

建议先看示例视频，再看细节说明。

（一）功能页面逻辑关系

页面主要分为：程序页面和原轨迹与用户坐标系编号设置页面。

程序页面可以指定轨迹的行间。轨迹不可有PR（位置寄存器），本功能无法处理位置寄存器记录的轨迹。还可以指定新轨迹的程序名，可使用原程序名指定插入开始行，也可以指定新程序名。如果新程序名未提前创建，会执行本功能后，自动创建。    

用户坐标系编号设置页面，设置轨迹新旧用户坐标系编号，及转换方式。

（二）页面参数说明

1.菜单栏设置

下述所说的F1/F2/F3/F4/F5，指的是实体按键。

F1 [类型]：用于切换上级目录“实用工具”菜单

F1 清除：将所有的设置项恢复默认初始值

F4 部分：对程序范围的选择，选择“部分”后，可对“开始行”、“结束行”输入数值。

F5 整体：对程序范围的选择，选择“整体”后，不可对“开始行”、“结束行”输入数值

F2 执行：在各设置完成后，执行用户偏移生成轨迹

F4 是/F5 否：选择是否“转换位置数据”，“否”表示原轨迹点位数据不变，这就意味着如果新旧用户坐标系不同，机器人的姿态会发生变化；“是”表示原轨迹点位数据变化，会将新旧用户坐标系差异值计算至点位中，机器人姿态保持不变，仅仅是替换了用户坐标系。

2.程序页面

原程序：通过“选择”，输入原程序名。

范围：指定轨迹复制区间，可部分，可全部。    

开始行/结束行：在“范围”为部分时，可设定指定的轨迹区间。

新程序：指定存储新偏移轨迹的程序，可以是原程序，将直接插入粘贴，可新程序，如果如果新程序名未提前创建，会执行本功能后，自动创建。

插入行：指定粘贴新轨迹程序的开始行，数值不应为0，但也不应大于其程序的Zui大行号+1。比如，程序一共6行，插入行Zui大值只能为7。

（三）系统配置相关项设置

在使用本功能时，可能会遇到“MEMO-068 指定程序使用中”报警。

将系统配置项（menu-系统-配置）：“多个程序选择”启用，更改后，需重启生效。

（四）使用建议

1. 对完成轨迹示教的程序进行写保护。因为用户偏移是指定行间，如果程序被修改了，指定的轨迹可能会被误修改。用户偏移功能对写保护的程序也能生效。（如果是插入原有程序中，此程序不可设置为写保护）    

2.在用户偏移的程序页面，设置程序名及行间范围。

3.在用户坐标系编号设置页面，设置轨迹新旧用户坐标系编号，及是否“转换位置数据”，设定完成后，“执行”用户偏移。

4.在新轨迹程序中，加入或修改用户坐标系指令，运行程序，验证轨迹。

此功能需暂停机器人修改，不支持在线修改。