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配置工艺对象

在 S7-1500的运动控制功能中，被控电机都是以工艺对象的形式存在的，所以需要先在项目中插入一个新的工艺对象，在运动控制里面看到对象类型可以是速度轴，位置轴，外部编码器以及同步轴。在本例中选用位置轴，并定义一个工艺对象的名称

                    插入定位轴工艺对象

基本参数及硬件接口

插入工艺对象之后，在项目树下可以看到该对象及其下面的组态、调试、诊断等项目。在工艺对象组态中分为基本参数、硬件接口和扩展参数。这些参数中如果是蓝色图标代表默认参数可用，如果是红色图标则表示有错误或者未设置，绿色图标表示经过修改且可用的参数：

             工艺对象的组态参数

                              

首先，需要在基本参数里面根据项目实际情况选择轴的类型，线性或是旋转轴，同时还要选择单位等参数，在本例中都选用默认值。接下来在驱动装置中选择驱动装置类型为 PROFIdrive，驱动装置从下拉列表中选择前面已经组态好的“驱动_1”

             选择工艺对象的驱动器接口

在后面的编码器参数中，选择通过工艺模块(TM)进行连接，并在下面工艺模块中选择前面组态好的 TMCount2x24V的通道 0

          选择工艺对象的编码器接口

在数据交页面中，需要将驱动器报文选择为跟前面驱动器组态一致的DP_TEL3_STANDARD，转速参数根据实际电机填写。编码器报文可以选择标准报文 81或者 83，根据实际编码器选择编码器类型和每圈的脉冲数，本例中使用 1024脉冲的增量式旋转编码器。Zui后将高精度预留位改为 0： 

   

                   工艺对象的数据交换参数 

扩展参数工艺对象所必需的硬件接口基本已经配置完毕，后面需要配置扩展参数。扩展参数是用户根据自己项目的实际情况进行调整的一些参数，例如需要在“机械”配置页面选择编码器所在位置，以及传动比参数和丝杠螺距参数等，在本例中，传动比为 1:1，丝杠螺距为 10mm，这意味着之后在控制指令里面让轴移动 10mm， 实际电机转一圈：                  工艺对象机械参数
接下来的扩展参数中“位置限制”“动态限制”“急停”等参数分别针对轴的位置限幅，速度、加速度、加加速限幅等参数进行设置，用户可根据实际情况设置，在此不再赘述。下面的“归位”参数指的是让轴寻找参考点，这里面分为主动回参考点和被动回参考点，以及回参考点的方式和速度参数等，由于每个用户的需求不尽相同，这里不再详细描述，具体细节请参考 S7-1500运动控制手册的回参考点章节。“位置监视”里面是关于工艺对象运行状态的监视参数，当轴的运行状态超过监视允许的参数值时，工艺对象会报出相应的错误。在驱动器和设备没有优化之前，经常会由于这里面默认的监视值过小而报错，所以建议在系统优化之前先将“位置监视”和“跟随误差”里面的参数加大。位置监视参数中主要是针对定位完成状态的监视，其中，当轴的实际位置进入“定位窗口”内之后，系统则认为定位完成；如果轴的设定值已经到达目的位置，但是经过“容差时间”之后，实际位置还没有进入“定位窗口”，则系统会报位置监视错误。

           工艺对象的位置监视

跟随误差参数中，主要监视轴的运行状态，跟随误差指的是轴在运行当中，实际值和给定值之间的差值，当跟随误差超过允许范围，系统会报出跟随误差错误。因为跟随误差会随着速的增大而增大，所以跟随误差监视值也是个动态的值，具体设置请参考功能手册或者在线帮助。

           工艺对象的跟随误差

在“控制回路”参数中可以调节控制器的增益以及预控系数来优化工艺对象的控制效果。具体调节方法请参见 S7-1500运动控制手册。至此，S7-1500运动控制工艺对象的参数组态基本完毕，将当前项目存盘编译，并下载到 CPU中，如果 CPU和驱动器没有错误，下一步可以使用工艺对象自带的调试功能来测试一下轴的运行，同时起到检测之前参数的目的。
在线调试S7-1500运动控制工艺对象提供的了在线调试工具，使用此工具可以简单直观的使用博图软件控制电机进行简单的测试，以检验之前工艺对象的参数分配以及查看电机基本运行状态。
1.在左侧项目数选择调试，进入调试界面；2.在主控制区域选择“激活”来使控制面板获得控制权，随后会有一个安全提示，确认即可；3.“启动”和“禁用”可以将驱动器使能或者去使能；4.在操作模式中可以选择点动、回原点或者相对、juedui定位等操作；5.“控件区域”可以设置工艺对象的位置、速度、加速度等参数，后面的“正向”“反向”和“停止”用来启动和停止轴的运行；6.“轴状态”可以显示工艺对象的基本状态及故障代码和描述，轴的更多状态可点击“更多信息”切换到诊断页面中找到；7.“当前值”可以显示当前轴的位置和速度等基本运行状态。                                       工艺对象的调试界面