问题如视频内伺服动作，伺服在找到原点后，之前快速摆动，快速摆动会产生较大的振动，快速摆动的原因是，在找到原点后，伺服的速度按照正常运行的速度来运行，所以需要修改伺服找到原点后的速度，使速度变慢，减小振动。

伺服运动的原理是，先找到原点（如果上电后找到了原点，会置位该信号，下次复位不要再次找原点），然后在运动到等待工作位，一开始我没有把复位速度和自动运行速度分开，导致复位时速度很快，后面，在网络14中，触发后，即把位置，速度，加减速赋值，修改。

如果程序按下紧急停止按钮，把找到原点信号复位（程序中是，上电后或按急停，复位M402信号）

第一次检测到原点信号后，M402一直置位，下次按复位按钮，伺服不需要重新找原点，直接摆到等待位。

M403触发后，激活伺服进行运动，同时把相应的位置，速度，加减速赋值给到定位指令。

设定伺服需要前往位置上下限，只要伺服运动到该范围内，属于回到等待位完成。

自动程序，回到等待位，只要满足触发条件，就把需要前往的位置，速度，加减速赋值到定位指令。

同理，满足条件，运动到下一工作位置。

触发伺服动作，使能定位指令

juedui值定位指令，以上只要满足条件，把位置，速度，加减速赋值到定位指令内，伺服按照预先设定的值运动。

另外，一些可变数据，应该采用赋值指令，方便后续修改，如果使用触摸屏，也可以考虑把可变数据读取到触摸屏上，方便交互。

修改程序前，需要仔细把程序看懂，要不然来回折腾，会白白浪费很多时间。