今天在测试RGV小车自动运行过程中，发现在自动运行中，按下暂停键，程序跳转到暂停逻辑，但在此按下启动时，理应接着暂停前的逻辑继续运行，但发现程序卡在暂停前的流程步，无法进行下去，具体程序逻辑如下： 

程序的逻辑，电机是变频器硬接线控制，采用多段速，启动+变速两个输入配合，小车先是启动，以低频率运行，小车到达加速位置时，开始以高频率运行，程序是按上图写，如果此时电机正在高频率运行，突然暂停，下次进来程序，会出现流程步卡在高频率这步，但电机的启动信号已经没有了，光有高速输入信号，电机并不会启动，此时更换思路，下次程序由暂停切换过来，应该是要有启动信号，然后在触发变速，更改的程序如下：

把电机的启动，变速，停止逻辑都放在同一个条件中，这样，只要程序再次进来，就会按照这个流程继续运行。

但电机的变速情况，有可能是立马变速，理想的变速应该是电机重新启动，先启动，过一会再加速，走到目标距离（突然想到，电机启动后做延时，时间到了再加速，目前我采用的是记录启动前的位置，做位置计算，算出加速位置），电机在减速，因此，逻辑上应该是先启动，再启动定时器，定时器输出后开始加速，到达设定减速位坐标电机再减速，到达目标电机停止。