步进和伺服运动-相对模式和juedui模式的区别

步进和伺服运动模式一般分两种，一种为相对模式即增量模式，另一种为juedui模式。那么相对和juedui运动模式有什么区别呢？

相对应的模式每次以当前位置为起点走一个固定的距离，运动的方向也需要人为的给定。如下图所示，如果我在起点站上车，要到站点6下车，以相对模式站数应设置6，但如果上车点为站点2，同样还是要到站点6下车，这次应当设置为4，两次目标位置相同，由于上车点不同Zui终设置的值也不同，如果应用在步进和伺服定位中，每次启动前需要知道当前所在位置，否则无法确定设定值为多少，并且相对运动容易造成累积误差，所以在定位中使用较少。

juedui模式首先应当确定一个原点也称参考点或零点，即运动的起始位置，在整个运动行程中所有位置都以原点为参考，当需要移动到某个位置时，只需要设置它的位置，而无需考虑它的当前位置，系统会自动测算出当前位置与目标位置的距离以及方向。如上图我们以起点站为原点，如果从起点站上车，要到站点6下车，以juedui模式设定值为6，如果上车点改为站点2，同样还是要到站点6下车，设定值还是6，甚至上车点改为站点8，设定值还是6，系统会自动测算出需要前进或后退几站，由此可见juedui定位只需要设置目标位置，无需考虑起始位置，所以使用较为方便，且产生的误差为每次当前的误差不会有累积现象，所以在定位控制中使用较普遍。juedui定位中首先要确定参考点，没有参考点是无法进行juedui的位，所以任何品牌的PLC的高速脉冲输出都设计了回原点指令。