matlab simulink通过西门子驱动器FMU模型与PLC连接，能过实现对驱动器的虚拟控制。在PLC的程序中，可以使用任意报文进行虚拟调试。

西门子驱动器FMU模型可以在西门子网站下载。但matlab simulink仿真模型只放了一张图片。按照该图片的模型结构进行建模，STW1控制字只能由simulink的信号发生器产生，而STW1信号是固定值，无法修改。
经过几天的建模调试，改进后的模型实现了与PLC的连接。通过编写PLC程序，可以实现对虚拟驱动器模型使能，运行，定位，复位等操作。
该仿真模型如下图所示。

simulink模型通过TCP/IP连接与PLC通信。仿真模型接收PLC发送的STW1控制字，同时将ZSW1状态字发送给PLC。PACK模块将接收的字节进行打包成STW1，发送给FMU模块。

simulink仿真模型原理如下图所示。

simulink也可以通过OPC UA，OPC DA ,UDP等其它协议与PLC进行通信。PLC简易程序如下。

simulink模型仿真时，仿真时间正常增加到2500秒，期间模型无故障发生。