描述

本文将介绍在西门子 TIA Portal WinCC 中通过 JS 脚本实现机械手臂抓取动画的一种方法和步骤。完成的功能效果如以下动图所示。

第1步：

添加 HMI 设备。

设备： WinCC Unified PC。

设置 IP 地址：192.168.0.1。

设置子网掩码：255.255.255.0。

第2步：

添加 HMI 变量。

1.定义整型内部变量 line1Rotation，用来控制画面对象“线_1”（机械手臂大臂）的旋转角度。

2.定义整型内部变量 line2Rotation，用来控制画面对象“线_2”（机械手臂小臂）的旋转角度。

3.定义整型内部变量 line3，用来控制机械手臂抓取器的伸缩长度。起始值设置为 10，即抓取器的初始长度。

第3步：

1.添加 HMI 画面。

选择工具箱中基本对象中的线作为机械手臂的大臂、小臂和抓取器，然后在画面中添加三个滑块来控制机械手臂关节的旋转角度和位移距离。

2.为大臂（线_1）添加属性和过程变量。

注意旋转轴的相对坐标，默认为图形对象的几何中心，由于大臂以线的左端为轴心旋转，所以轴心点 X 应向左偏移线长的一半，即 -75，轴心点 Y 不需要偏移。

3.为小臂（线_2）添加属性和过程变量。

注意旋转轴的相对坐标，默认为图形对象的几何中心，由于小臂以线的左端为轴心旋转，所以轴心点 X 应向左偏移线长的一半，即 -50，轴心点 Y 不需要偏移。

4.为小臂（线_2）添加位置坐标的动态化 JS 脚本。

跟随线_1的结束点的 Y 坐标。

跟随线_1的结束点的 X 坐标。

5.为抓取器（线_3）添加属性、过程变量和动态化 JS 脚本。

跟随线_2的结束点的 Y 坐标。

跟随线_2的结束点的 X 坐标。

6.为滑块_1添加过程变量。

选择过程变量 line1Rotation，最大值 90，最小值 -90，即控制旋转角度在 -90° - 90° 之间。

7.为滑块_2添加过程变量。

选择过程变量 line2Rotation，最大值 90，最小值 -90，即控制旋转角度在 -90° - 90° 之间。

8.为滑块_3添加过程变量。

选择过程变量 line3，最大值 200，最小值 0，即控制抓取器的伸缩距离在 0 - 200 之间。

第4步：

启动 HMI 仿真，进行功能测试。