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伺服系统配线

伺服系统配线示意图如下：

2.1主回路配线

1.R相当于（电源插头中的）L，S相当于N，实际上R、S、T 可接三相或单相任意两端子 220V 50HZ 电源；

2.控制电源和主回路电源通常采用一体化设计；

3.关于接地：实际上设备不接地也可以正常工作，但是在这种情况下，设备漏电将导致设备外壳带电，会引发触电风险；不过只要接入漏保，一旦线路中的漏电电流超过漏保的动作电流，它就会跳闸。在有漏保的情况下设备是否接地，其区别在于，接地时若设备漏电且超过动作电流，则漏保将自动断开；未接地时若设备漏电，漏保通常在人接触金属壳体后才会断开（此时可能造成危险；若电流不大甚至不会动作）。

漏电开关有接地和没接地的区别

4.伺服电机与普通电机不同，故接线连反也不会改变旋转方向，但若连接线顺序错误，可能会引起 电机飞车、设备损坏,及本产品过流损坏；通常也不存在星形和三角形接线。

接通控制回路电源和主回路电源后，母线电压指示灯显示无异常，且面板显示器显示“rdy”，表明伺服驱动器处于可运行的状态，等待上位机给出伺服使能信号。

**注意：**即使关闭电源，伺服驱动器内部仍可能会滞留高电源，请暂时（10 分钟）不要触摸电源端子。并请确认“CHARGE”指示灯熄灭后，再进行检查作业。

关于再生电阻和制动电阻

从功能方面说，两者不是一类电阻。

制动电阻主要就是在变频器带动的电机需要停车时，采用能耗制动方式，把停机后的动能和线圈中的磁能，通过一个制动电阻消耗掉，从而达到保护变频器的作用。

再生电阻则是当伺服电机模式驱动时，再生电力回归到伺服放大器测，这部分电力首先通过平滑电容器的充电来吸收，超出可充电能量后，再用一个电阻器来消耗。这就是再生电阻器的由来。

电阻器从材质上分类，两者可一样，可不一样的。在一般情况下，两者都采用网状不锈钢电阻器。

交流电源EMI滤波器

电源网络吸收了各种高低频噪音，常用LC交流电源滤波器（电源线EMI滤波器）来抑制这种噪声。这种滤波器属于低通滤波器，能够无衰减地将50Hz低频电源功率传送到用电设备上，衰减电源传入的骚扰信号，同时抑制设备本身产生的骚扰信号进入电源。

2.2编码器配线

有增量式编码器与juedui式编码器两种，二者配线不同。

下图为增量式编码器配线：

关于编码器的A、B、Z相——

编码器是测量速度、位移、旋转位置的设备，把角度位移或直线位移转换成电信号，以通讯方式传送给控制器。编码器分为增量式和juedui式两种。A相、B相、Z相旋转输出脉冲电压，三相脉冲各自独立，A相和B相脉冲量相等，但是A相和B相之间存在一个90°（电气角的一周期为360°）的电气角相位差，可以根据这个相位差来判断编码器旋转的方向是正转还是反转，正转时，A相超前B相90°先进行相位输出，反转时，B相超前A相90°先进行相位输出。Z相为一圈一个脉冲电压。

下图为juedui值编码器配线（通讯式增量编码器的插头与juedui值式插头一样）：

2.3控制信号配线

以位置控制模式为例，控制信号配线示意图如下：

此符号代表驱动信号输入端。

此符号代表双绞线。

伺服电机可以接收模拟信号、脉冲信号和总线通信信号。控制信号线用于连接上位控制器，进行IO信号控制，所有的输入和输出信号都经此接口出入驱动器。

控制信号可分类如下：

1.位置指令输入信号

2.模拟量指令输入信号

3.模拟量输出信号

4.数字量信号

5.编码器分频输出信号

由于控制端子定义较多，此处只展示常用端子（并非所有引脚都会用到）：

伺服驱动器在不同引脚有相同的名称时，表示在驱动器内部时相互连接。

通常不会配送伺服信号线，只会配未组装的通讯头，接线由用户设计并完成线与通信头的焊接：

位置指令输入信号

伺服驱动器的脉冲形式位置给定（伺服定位）有3种方法：

1.脉冲和方向信号共同控制，即脉冲数控制位移，方向信号控制正反转（常用）；

2.正转脉冲CCW和反转脉冲CW输入控制；

3.90°相位A/B两相脉冲输入。

PULS端子和SIGN端子用于接收脉冲和方向信号，这两类端子被称作低速脉冲端，还存在高速脉冲端HPULS和HSIGN；

脉冲方式有差分方式和集电极开路两种，电压有24V脉冲和5V脉冲两种，通常采用5V差分脉冲。

差分传输

差分传输是一种信号传输的技术，区别于传统的一根信号线一根地线的做法，差分传输在这两根线上都传输信号，这两个信号的振幅相同，相位相反。在这两根线上的传输的信号就是差分信号。信号接收端比较这两个电压的差值来判断发送端发送的逻辑状态。

差分输出与单端输出

差分输出有两个输出端，输出的信号是两输出端之间的电压差；单端输出只有一个输出端，输出地信号是输出端对地的电压。

编码器分频输出信号

伺服驱动器通过内部分频电路将编码器输入信号进行分频，采用差分总线形式输出。

数字量信号

数字量信号有普通数字输入、高速数字输入、数字输出3类，功能可根据实际需要进行更改（参考手册《DI/DO 功能规格定义》章节）。在上图【位置控制模式配线】中，各端子被配置为默认功能。

2.4 通讯配线

RS-485通讯口

该端口可以建立PC和驱动器的通讯，借助上位机软件实现对驱动器状态监控、测试运行、参数读写等操作。

CANopen通讯口

称为PU口（而非网口）。

2.5伺服驱动器和伺服电机连线

购买伺服产品时，通常会随附电机动力线和电机编码器线。

1.电机动力线

2.电机编码器线

注意：

请不要将动力线和信号线、编码器线从同一管道内穿过，也不要将其绑扎在一起。配线时，请使动力线、编码器线和信号线相隔 30 厘米以上，以防止电压耦合及避免噪声。

对于信号线、编码器反馈线，请使用多股绞合线以及多芯绞合整体屏蔽线。对于配线长度，信号输入线Zui长为 3 米，反馈线Zui长为 20 米。