工业心电图：西门子S7-1500T控制器的圆弧插补的应用心得

    一位工程师分享了西门子S7-1500T的圆弧插补视频，一位群友叫它“工业心电图”，非常有创意的名字，参考下面的视频，也邀请这位工程师分享一下心得。

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一、功能概述

1、通用描述

使用MC_MOVECIRCULARRELATIVE圆弧插补相对定位、MC_MOVELINEARRELATIVE直线插补相对定位。实现下图中运动工艺要求。

2、硬件及软件需求

1）SIMATIC S-1500_1515T-2PN 固件版本3.0。

2）SINAMICS S200 PN 3AC 380-480 V,3.5KW。

3）博途V19。

二、功能介绍

      整个项目应用由CPU 1515T-2 PN带动3个S200 PN伺服分别控制两个轴X、Y，XY轴控制机头做绕弯的动作，可以机头左右上下移动。

1、MC_MOVECIRCULARRELATIVE 程序介绍

使用运动结构的工艺对象：

1）Kinematics_1 

2）Synchronization_X 

3）Synchronization_Y 

4）Synchronization_X1

PLC作为整个项目的控制核心部分，三个轴的动作都由PLC来控制。X和X1轴同步运动。

以Zui后一个圆弧运动轨迹为例，解释一下MC_MOVECIRCULARRELATIVE 指令AuxPoint、EndPoint引脚变量的填写。

MC_MOVECIRCULARRELATIVE在上一个指令的结束点做X负方向、Z负方向相对运动。借助CAD确定圆弧上一点坐标作为(X -7.07,Z -2.93)作为AuxPoint.AuxPoint[1]、AuxPoint.AuxPoint[3]值。EndPoint.EndPoint[1]和EndPoint.EndPoint[3]，我理解为结束点，-10，-10。

三、总结

1、使用运动控制指令“MC_MoveCircularRelative”，可以将进行圆周运动的运动系统相对于作业处理开始时存在的某个位置进行移动。

2、指定用于定义圆周轨迹的圆周轨迹中间点和目标位置。圆周轨迹可通过起始位置、中间点和目标位置进行计算。运动系统仅可行进小于 360°的圆周轨迹。