西门子PLC控制单元模块

三·步进电机的调试

解决方法：将Enable引脚处1改为0后， PLC更改为在线状态，对PLC进行下载并复位即可解决。调试完成后，再将0改为1，重新下载到PLC启用轴。

①启用和禁用轴相当于MC_Power指令的“Enable”端。

②命令：在这里分成三大类：点动，定位和回原点。

定位包括juedui定位和相对移动功能。

回原点可以实现Mode 0（juedui式回原点）和Mode 3（主动回原点）功能。

③根据不同运动命令，设置运行速度，加/减速度，距离等参数

④每种运动命令的正/反方向设置、停止等操作。

⑤轴的状态位，包括了是否有回原点完成位。

⑥错误确认按钮，相当于MC_Reset指令的功能。

⑦轴的当前值，包括轴的实时位置和速度值。

以Mode 0（juedui式回原点）为例进行说明控制面板的使用。如下图所示。

①选择命令模式为回原点；

②设置轴的当前位置值；

③点击“设置回原点位置”按钮；

④则轴的实际位置直接更新成参考点位置。

四·S7-1200运动控制指令

Motion Control指令插入到程序中时需要背景数据块，如下图所示，可以选择手动或是自动生成DB块的编号。

添加好背景DB后的MC_Power指令如下图所示。

『注意』运动控制指令之间不能使用相同的背景DB，Zui方便的操作方式就是在插入指令时让Portal软件自动分配背景DB块。

运动控制指令的背景DB块在“项目树”-->“程序块” --> “系统块”-->“程序资源”中找到。用户在调试时可以直接监控该DB块中的数值，如下图所示。

每个轴的工艺对象都一个背景DB块，用户可以通过下面的方式打开这个背景DB块：可以对DB块中的数值进行监控或是读写。

以实时读取“轴_1”的当前位置为例，如下图所示，轴_1 的DB块号为DB1，用户可以在OB1 调用MOVE指令，在MOVE指令的IN端输入：DB1.Position，则Portal软件会自动把DB1.Position更新成：“轴_1”.Position。用户可以在人机界面上实时显示该轴的实际位置。

主要讲以下三个指令

一：MC_Power指令

二：MC_Home指令

三：MC_MoveAbsolute指令

四：MC_MoveRelative指令

一：  MC_Power 指令

必选指令MC_POWER

为什么说 MC_Power 是必选指令呢？来看下面的例子

Eg:  上电回原点首先调用该指令

然后调用归位轴指令

如果直接调用归位轴指令，轴不会动作