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回零

在juedui定位之前，系统要求对轴进行回零（Homing）动作。回零通常有以下3种方式：主动回零、被动回零、直接修改当前位置。

主动回零适用于增量式编码器，在给定主动回零动作后，电机会自动旋转，寻找外部粗脉冲，在捕捉到粗脉冲（接近开关）的上升沿后开始减速，减速过程中要求粗脉冲撤离，减到零速后反向旋转，直到到达编码器第1个零脉冲后停止，并将当前位置刷新为零点。在数控机床上，常常在机械上安装挡块来寻找接近开关，当挡块压下开关时，电机开始降速向前运行，向前的过程中挡块会脱离接近开关，然后电机会向前或者向后寻找第1个编码器的零脉冲。找到第1个零脉冲后，可以在此基础上再向前运行一段设定的偏置量，到达用户所需要的参考点，如下图所示。

主动回零

在主动回零的应用中，可以根据现场的实际需求来更改接近开关本身的长度以及与零脉冲之间的距离。主动回零也有3种方式：①靠接近开关与编码器零脉冲；②靠编码器零脉冲；③开外部快速输入点。

被动回零适用于各类编码器，如增量式编码器、juedui值编码器、旋转变压器等。所谓被动回零，是指在电机运转的过程中通过快速输入点的方式将当前的位置刷新为零。需要注意的是必须是快速输入点，否则会给系统带来偏差。

除了以上两种回零方式，还可以通过上升沿指令将静止电机的位置刷新，将这种方式叫做直接设参考点方式。这种方式也适合于所有的编码器类型。

需要注意，通过以上3种方式回零并不能掉电后保存，不管是增量式编码器还是juedui值编码器。因为与回零相关的数据存储在驱动器中的缓冲区内，并不能yongjiu保存。为了实现当前位置以及参考点掉电后有效，必须选择juedui值编码器，再通过juedui值编码器位置校准的方式真正地修改编码器的内部数据，如下图所示。这样，重新上电后，编码器的位置能够自动识别并且原来设定的参考点有效。

juedui值编码器的校准

点动

点动（Jog）分为速度点动与位置点动。在矢量控制应用中，点动通常为速度点动，即给定点动速度后，电机会在点动信号保持的情况下正、反向运行。在伺服控制中，点动通常为位置点动，即在点动的过程中位置控制器参与运算。

西门子S120的基本定位应用中，位置点动又分为两种模式：一种是速度设定模式，另外一种为位置增量模式。所谓速度设定模式，是将设定的点动速度进行积分，首先算出点动位置，作为位置控制的位置给定，同时点动速度设定与位置设定一起参与插补运算，如下图所示。

位置点动速度设定模式

以上点动模式只有在点动信号为高电平的情况下电机才运行，当点动信号撤离时，积分器停止，电机也停止。

另外一种模式，即位置增量模式，是靠点动信号的上升沿触发的。触发一次，电机会行走一段固定距离，如下图所示。

位置点动增量模式

齿轮同步

很多伺服控制的应用中都涉及轴与轴之间的同步关系，传统的同步关系是靠齿轮等机械传动方式实现的，如下图所示，通过调节齿轮比的大小可以调整两个轴的速度比。电子齿轮的出现，不但从机械上节省了成本，而且克服了齿轮间隙引起的误差，使得多轴同步变得更加、灵活。

齿轮同步

同步分为速度同步与位置同步，如果是位置同步，就将主轴编码器的实际位置经过齿轮比运算后，发送给从轴作位置给定，如下图所示。

位置齿轮同步

可以看出，从轴与主轴的速度或位置呈直线性关系，如下图所示，即

从轴的设定值＝主轴实际值×齿轮比＋偏置量

主从同步关系设定

同步分为juedui同步与相对同步。所谓相对同步就是不记轴的当前位置，不参考主轴及从轴的零点，在原有位置的基础上继续向前或向后同步运行；而juedui同步不同，它在同步到达后要保证从轴与主轴的juedui位置关系。

在Simotion控制中，同步齿轮比以及偏置是可以在轴运行期间实时调整的，这对于很多现场应用都很有意义。另外，有多种同步方式可以选择，如立即同步、带有偏置的立即同步、从主轴的指定位置开始同步、从从轴的指定位置开始同步等。需要注意的是，同步是需要时间与距离的，即使是立即同步，也需要设置同步长度或同步时间，即在规定的长度或时间内达到同步，如下图所示。

同步方式的设定