云南省西门子代理商-伺服电机驱动变频器代理
![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() | 更新时间 2024-05-18 12:15:53 价格 请来电询价 西门子变频器 西门子触摸屏 西门子伺服电机 西门子PLC 西门子直流调速器 西门子电缆 联系电话 13922889745 联系手机 18475208684 联系人 向小姐 立即询价 |
1.有如下双工位生产
2.工艺过程如下:
人工完成1#工位上料后按按钮di_1(按钮不带保持,即人手松开信号为0))机器人焊接1#工位。此过程中人工对2#工位上下料,完成后按di_2完成预约(即不需要等机器人完成1#工作)。机器人完成1#工作后,由于收到过di_2预约信号,机器人自动去完成2#工位
3.我们通过中断来实现。
4.中断的意义为,机器人后台在不断扫描(类似PLC),和机器人前台运动不冲突。后台实时扫描到信号就会去执行设定的中断程序,中断程序里没有运动指令,前台机器人不停,不影响运动
5.新建一个例行程序,取名tr_1,注意:类型选中断(trap)
6.进入中断程序,插入指令如下,即当机器人执行中断程序时,给bool量置true
同理设置第二个中断程序
7.进入主程序,设置中断及对应的io信号
35-40行程序只要运行过一遍即可,类似于设置开关,不需要反复运行
8.主要程序如下。即如果没有人给di信号,机器人就在home位等待。
9.
1.相机通常发送字符串给机器人,比如”1.23,4.56,7.89D”,即x为1.23,y为4.56,z的角度为7.89,用D作为结束符,数据之间用“,”隔开。
2.如果机器人收到上述字符串,如何把字符串提取出来并付给变量deltaX,deltaY,和thetaZ?
3.建立若干num变量,用以存储过程数据,比如StartBit1,表示x的数据从第几位开始,Endbit1表示x的数据结束是第几位,Lenbit1表示x数据的长度,s1表示提取的x的值的字符串
4.
5.先假设x的第一位是1,给Startbit1赋值为1
6.插入函数strfind,查找第一个“,”在第几位,得到EndBit1值
7.
8.EndBit1减去StartBit1就是x的数据长度
9.同理得到y和theta的信息
10.通过StrPart函数,提取从StartBit1开始到LenBit1结束的字符串,即x的值的字符串
11.
12. 同理得到y和z的字符串
13.通过StrToVal函数,把s1转为num型,付给delta_x, StrToVal函数的反馈值为bool量,即转换成功为true不成功为false
14.同理得到delta_y和delta_theta
15. 成功后可以写屏测试,如下图
1.什么是数组?
2.有什么用?
FOR i FROM 1 TO 10 DO
MoveL p_array{i},v500,z1,tool0;
ENDFOR
3.哪些数据类型能创建数组
所有数据类型都可以创建数组4.数组Zui大几维?
ABB机器人">ABB机器人数组Zui大三维!5.数组起始序号是0还是1?
是16.如何创建
(1)程序数据
(2)选中类型,比如Robtarget
(3)新建,设置名称,维数(这里举例1维),每个维度的元素数量(举例为10)
(4)创建完,就有了一个10个数据的p_array,
(5)修改点位,点击上图上某一行,修改位置,即把数组里的某一个元素位置修改了。
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