在编程的灵活性方面相比，ABB机器人比一般国产和日系机器人要方便很多，比如用PERS前缀声明任意类型的变量，甚至自定义数据类型变量，就可以将数据yongjiu保存，保存的数量基本没有限制，再如获取位置数据的指定方向分量异常方便，p1.trans.z就可表示p1位置在z轴方向距离工件坐标系原点的距离。本文简单介绍ABB机器人指令开发过程，其实也就是编写附带了参数的程序。

在编程之前需要弄清几个基本概念。

任务与模块

RAPID应用被称作一项任务。一项任务包括一组模块。一个模块包含一组数据和程序声明。

数据类型：

1. bool为枚举类型，其值为真或假，提供了一种开展逻辑计算和关联计算的方式。

2. num型支持jingque算术计算和近似算术计算。

3. string型表示字符序列。

1. pos型表示空间位置（矢量）。

2. orient型表示在空间中的方位。

3. pose型表示坐标系（位置/方位组合）。

数据对象：

有四种数据对象：常量（CONST）、变量（VAR）、yongjiu数据对象（PERS）和参数。yongjiu（数据对象）可描述为“yongjiu”变量。在两次会话之间，yongjiu变量将保持值。在每次新会话开始时，即，当加载模块时（模块变量）或调用程序时（程序变量），将失去（重新初始化）变量值。

程序：

Rapid程序分为三类：无返回值程序（PROC）、有返回值程序（FUNC）和软中断程序。程序声明指定了程序的下列内容：名称，数据类型（仅对有返回值程序有效），参数（不适用于软中断程序），数据声明和语句（体），回退处理器（仅对无返回值程序有效），错误处理器和撤销处理器

程序声明的参数表指定了调用程序时必须/可提供的参数（实参）。参数将为必要参数或可选参数。可选参数可从程序调用的参数表省去，声明或调用时需要使用符号“”。两项或两项以上可选参数可声明为彼此排斥(用符号“|“分隔，在此情况下，程序调用中Zui多只可有其中一项可选参数。可利用预定义有返回值程序Present来测试可选参数是否存在。可将特殊类型switch分配给可选参数，这能提供采用“开关型参数”的手段，即，仅以名称（非值）赋予的参数。开关型的域为空，没有值能转移给开关型参数。