PLC控制V90伺服，有很多种控制方式，比如速度模式、EPOS模式、脉冲控制等等，此文档介绍EPOS模式控制。

第一步：添加PLC

根据要求，添加对应的PLC（这里选用1215 DC/DC/DC型号PLC，版本4.4版本）

第二步：添加V90的GSD文件

第三步：配置PROFINET参数

1.将V90的GSD文件分配给PLC，如下：

2.添加111报文

3.设置V90伺服GSD文件的PROFINET名称和IP

第四步：V90伺服参数设置

可以选择以太网调试，也可以先择USB，这里选择以太网调试

以太网进入以后，选择“设备信息”进入以后，设置设备名和IP地址，但是要注意的是，设备名和IP地址一定要根博途软件设置的PROFINET名称IP地址一致，否则会显示通讯失败。

设置好名称和地址以后，先择“设备调试”。

进入以后按照下面步骤设置参数

1.选择模式

2.选择报文

3.设置机械结构参数

4.设置斜坡功能

可以通过设置Zui大加速度和Zui大减速度或者是斜坡功能来决定加速和减速的效果

5.配置输入/输出

这里一定要注意，如果需要启用原点，正负限位，那必须要分配REF、CWL、CCWL这三个参数。

6.配置回原点参数

7.设置EPOS参数，比如JOG参数等

这里注意，JOG的参数确定了EPOS模式的点动速度，也确定了点动正反转，数值为正是正转，数值为负是反转。

8.下载伺服参数

这样，前期的EPOS模式参数配置就配置好了，剩下的就是指令控制。