S7-1500 的运动控制功能支持轴的定位和移动，是 S7-1500 系列 CPU 众多集成功能中的重要组成部分。本文通过一个项目示例指引初次接触 S7-1500 运动控制功能的用户实现该功能。

简介
CPU S7-1500 的集成运动控制功能S7-1500 的运动控制功能支持轴的定位和移动，是 S7-1500 系列 CPU 众多集成功能中的重要组成部分。运动控制功能支持旋转轴、定位轴、同步轴和外部编码器等工艺对象。根据PLC-Open，具有 PROFIdrive 功能的驱动装置或带模拟量设定值接口的驱动装置将通过标准运动控制指令控制。轴控制面板以及全面的在线和诊断功能有助于轻松完成驱动装置的调试和优化工作。
S7-1500 运动控制的操作原理使用 TIA Portal，可以创建项目、组态工艺对象，并将组态结果加载到 CPU 中。运动控制功能在 CPU 中处理。可在用户程序中使用运动控制指令控制工艺对象。另外，还可通过 TIA Portal 进行调试、优化和诊断。下图为在 CPU S7-1500 中集成运动控制对象的用户界面和示意图。并对这些概念进行了简单介绍： 
S7-1500 运动控制原理工艺对象:工艺对象代表控制器中的实体对象（如驱动装置），在用户程序中通过运动控制指令可调用工艺对象的各个功能。工艺对象可对实体对象的运动进行开环和闭环控制，并报告状态信息（如当前位置）。工艺对象的组态表示实体对象的属性，组态数据则存储在工艺对象数据块中。在运动控制中可使用以下工艺对象：

速度轴工艺对象可通过速度轴工艺对象（“TO_SpeedAxis”）指定驱动装置的速度。可利用运动控制指令对轴的运动进行编程。
定位轴工艺对象

可通过定位轴工艺对象（“TO_PositioningAxis”）控制驱动装置的位置。然后通过用户程序中的运动控制指令为轴分配定位作业。

同步轴工艺对象同步轴工艺对象（“TO_SynchronousAxis”）包括定位轴工艺对象的全部功能， 还可将轴与主值互连，从而使轴在同步操作中跟随引导轴的位置变化。外部编码器工艺对象可通过外部编码器工艺对象（“TO_ExternalEncoder”）对位置进行检测，并将检测结果报告给控制器，之后可在用户程序中对检测到的位置进行评估。驱动装置和编码器驱动装置用于控制轴的运动，这些驱动装置将集成到硬件配置中。在用户程序中执行运动控制作业时，工艺对象用于控制驱动装置并读取位置编码器的值。具有 PROFIdrive 功能的驱动装置和编码器可通过 PROFIdrive报文进行连接。如：PROFINET IOPROFIBUSDP工艺模块 (TM)带模拟量给定值接口的驱动装置可使用模拟量输出 (AQ) 与其对应的信号连接，模拟量输入和输出可通过相应的 IO模块提供。驱动装置也可称为“执行器”，编码器也可称为“传感器”。