PROFINET IO是一种基于以太网的实时通信协议。PROFINET 提供PROFINET IO RT（实时）和PROFINET IO IRT（等时实时）两种实时通信方式。

西门子PLC可以通过PROFINET RT 或IRT通信控制V90 PN，当使用IRT时Zui短通信循环周期为2ms。本文简要介绍了V90 PN通信控制常用报文1、3、5、102、105、111的基本应用及不同报文与GSD, HSP之间的关系。

2.1 V90工作在速度控制模式

  V90 PN出厂默认的控制模式为“速度控制(S)”，可在V-ASSISTANT调试软件中选择控制报文1、2、3、5、102、105，如图2-1所示。

                 图2-1选择报文

对应报文结构如图2-2所示：

                   图2-2 报文结构

2.2 V90工作在Epos基本定位模式

  首先通过V-ASSISTANT调试软件将V90 PN的控制模式修改为“基本定位控制(EPOS)”，之后可以选择控制报文7、9、110、111，如图2-3所示。

注意：从V90 PN 固件版本V1.00.02开始，固件当中集成Epos功能，建议择报文111。

           图2-3 V-ASSISTANT下选择报文

对应报文结构如图2-4所示：

                 图2-4报文结构