6自动增益的配置

并非所有机型都具备自动增益调整功能。

伺服的增益调整分为手动、自动和半自动，自动增益调整指惯量持续估测，惯量将定期调整，自动设定的参数包括电机负载惯量比、位置控制增益、速度控制增益、速度积分补偿、共振抑制低通滤波、外部干扰抵抗增益和速度检测滤波及微振抑制等（不同机型有所不同），此外使用者需自行调整自动调整模式应答性设定值（应答等级）；半自动增益调整指惯量非持续估测，运转一段时间后惯量停止调整，使用者需自行调整半自动调整模式应答性设定值（应答等级），通常与自动调整模式应答性设定值为同一参数。

自动及半自动模式下，应答等级设定：

1~50Hz：低刚性，低响应。

51~250Hz：中刚性，中响应。

251~550Hz：高刚性，高响应。

通过增加应答等级来增加响应速度，或降低刚性设定值来减少噪音，持续调整至性能满意，调机完成。

使用自动增益调整(自动调节)功能足以应付大多数负载条件。调整参数时，可以先使用自动参数调整功能，然后根据需要手动调整参数，通常由自动模式或半自动模式切换为手动模式时，相应的参数值也会重新修改成自动/半自动模式下相对应的参数值。

7电磁刹车

通常在电磁刹车运用在 Z 轴方向，避免机构往下掉。使用电磁刹车可以降低伺服电机持续出很大的抗力，减少热量的产生，提升电机寿命。

伺服电机内建刹车属于保持刹车，因此不可直接应用于运转电机的停止，需要用户自行安装停止机械装置。需注意：

刹车器在保持状态下，仍会有转动背隙，最大转动背隙角度为 1 ~ 2 度。

附刹车的电机机种运转时，刹车来令片有时会产生声音(沙沙、喀喀声等)，这是刹车模块结构造成的，并非有故障不良的情形，并不会影响电机功能。

为了不必要误动作，电磁刹车必须作用在伺服关闭后生效。

7.1电磁刹车的接线

刹车信号控制电磁阀吸磁，提供制动器电源，制动器将打开。刹车线圈无极性之分。

禁止将刹车用电源和控制信号电源（VDD）共同使用，这是因为抱闸励磁是高感性元件,启停过程中对供电部分有很大影响,如果共用可能造成逻辑供电不稳进而产生错误。

图中与直流继电器反向并联的二极管为续流二极管。续流二极管通常和储能元件（如继电器内部电感线圈）一起使用，其作用是防止电路中电压电流的突变，为反向电动势提供耗电通路。继电器模块一般带有续流二极管（单个继电器没有）。

附录：操作模式——位置模式、扭矩模式、速度模式和混合模式

F.1位置模式

位置控制模式（PT）被应用于精密定位的场合，例如产业机械。

可通过具有方向性的命令脉冲输入操纵电机的转动角度。

F.2扭矩模式

扭矩控制模式（T 或 Tz）被应用于需要做扭力控制的场合，设定好一个固定的转矩后，当负载小于电机转矩，电机会一直加速至最大速度。

伺服驱动器通常有两种命令输入模式：模拟输入及缓存器输入。

1.模拟命令输入可经由外界来的电压来操纵电机的扭矩。

转矩模式下，转速是自由的（随负载变）。

F.3速度模式

速度控制模式（S 或 Sz）被应用于精密控速的场合，例如 CNC 加工机。

伺服驱动器通常有两种命令输入模式：模拟输入及缓存器输入。

模拟命令输入可经由外界来的电压来操纵电机的转速。

命令缓存器输入有两种应用方式：

1）第一种为使用者在作动前，先将不同速度命令值设于三个命令缓存器，再通过 DI 来进行切换；

2）第二种为利用通讯方式来改变命令缓存器的内容值。为了命令缓存器切换产生的不连续，部分伺服也提供完整 S 型曲线规划。在闭

回路系统中，这些装置采用增益及累加整合型式（PI）控制器。同时二种操纵模式（手动、自动）也提供使用者来选择。

转速控制模式下，转矩是自由的（随负载变）。

F.4混合模式

混合模式是由两种单一模式（位置、速度、扭矩控制）组成的操作模式，通过外部DI信号决定在混合模式中的哪一种单一模式下运行，即混合模式并非指可以同时在两种模式下运行，而是给予了用户切换控制模式的权力。