5基本控制&伺服运行的一般过程

5.1运行准备

1.进行接线检查

2.接通控制回路（L1C、L2C）以及主回路（R、S、T）电源；

5.2参数设置

下表为伺服初次上电时，用户需要进行配置的参数。

此外还需设置在【参数与功能】中所提及的一些参数。

5.3点动运行（试运行）

点动运行可以用来在初次运行时确认伺服电机是否可以正常运行（此时应断开连接），是否有异响。有面板点动和DI点动两种配置方式。

1.面板点动/JOG操作

通过面板操作功能码P11.00进入JOG状态，此时面板显示200rpm点动速度默认值，可调整运行速度；按SET进入点动状态，面板显示“JOG”，可调整运行方向：

注意部分型号按MODE键退出点动运行模式时，之前设置的点动运行速度值不保存。此外一些伺服驱动器要求使能后才可正常使用JOG模式，另一些伺服驱动器在进入JOG模式后自动使能。

2.DI点动

用户需外接点动开关。不过通常外接点动功能通常由上位机实现。

DI点动不受伺服控制模式影响，在任何控制模式下，均可以进行DI点动。

5.4伺服使能

只有当产生使能ON信号时，才可对电机进行控制（此时表现为无法转动电机轴，即通电自锁；并伴随噪音）。

使能ON信号可由内部产生（参数配置为软件使能）或从外部接入（通常需要设置使能端子）。在进行外部控制时如果没有接入使能信号，即使输入脉冲电机也不会转动。

5.5外部信号的输入顺序

首先接入电源，等待伺服驱动器开机并完成初始化（听到继电器响声）；接入使能ON信号；接入脉冲+方向信号。

这是一个标准的外部信号输入顺序，实测同时接入并不会影响伺服驱动器的正常工作，但不能确保这样是否会对机器造成损伤。

5.6伺服停止

伺服的停机方式可分为自由停机、零速停机；停机状态可分为自由运行状态、位置保持锁定；

根据伺服停机情况又可分为伺服使能停机、故障停机（第一类【NO.1】故障、第二类【NO.2】故障）、超程停机和紧急停机。

超程停机：当机械的运动部分超出安全移动范围时，限位开关输出电平变化，伺服驱动器使伺服电机强制停止的安全功能。

故障可分为：不可复位NO.1故障、可复位NO.1故障、可复位NO.1故障

可复位表示故障处理后可通过设置清除伺服故障状态；不可复位表示故障处理后需重新上电。

限于篇幅这里展示最常用的伺服使能（S-ON）OFF停机：