V90伺服EPOS模式控制指令可以选用软件自带的选件包里面的指令，也可以选择导入FB284库，用库指令FB284块，这里选用选件包里面的指令，如下：

指令详情：

控制逻辑：

1.点动（按指定速度点动）

点动运行模式是通过驱动的 Jog 参数来实现的，点动速度在驱动器P2585和P2586中设置，即P2585对应Jog1 ，P2586对应 Jog2 ，点动的方向取决于P2585和P2586参数的正负，正数为正转，负数为反转 ，与Positive 及 Negative 参数无关。
运行逻辑：

· 运行模式选择 ModePos=7

· 轴使能 EnableAxis=1

· 触发Jog1或者Jog2

2.相对定位运行模式

相对定位运行模式可通过驱动相对定位功能来实现，它采用 SINAMICS 驱动的内部位置控制器来实现相对位置控制。
运行逻辑:
· 运行模式选择 ModePos=1
· 轴使能 EnableAxis=1
· 轴不必回零或juedui值编码器可以处于未被校正的状态
· 通过输入参数 Position, Velocity 指定目标位置及速度

· 通过输入参数 OverV、OverAcc、OverDec 指定速度、加减速度的百分比

· 运行条件 CancelTraversing 及 IntermediateStop 必须设置为 1，Jog1 及Jog2 必须设置为 0
· 在相对定位中，运动方向由 Position 中设置值的正负来确定，通过 ExecuteMode 的上升沿触发定位运动，激活命令的当前状态或通过 EPosZSW1、EPosZSW2 进行监控，当目标位置到达后 AxisPosOk 置 1 ，当定位过程中出现错误，则输出参数 Error 置 1。

3.主动回零
此功能允许轴按照预设的回零速度及方式沿着正向或反向进行回零操作，激活驱动的主动回零。
运行逻辑:

· 运行模式选择 ModePos=4
· 轴使能 EnableAxis=1
· 回零开关须连接到 PLC 的输入点，其信号状态通过功能块的ConfigEPos.%X6 发送到驱动器中
· 通过输入参数 OverV、OverAcc、OverDec 指定速度、加减速度的百分比
· 运行条件 CancelTraversing 及 IntermediateStop 必须设置为 1，Jog1 及
Jog2 必须设置为 0
· 搜寻方向由 Positive 及 Negative 决定，通过 ExecuteMode 的上升沿触发回零运动，在回零过程中应保持为高电平。激活命令的当前状态或通过 EPosZSW1、EPosZSW2 进行监控，回零完成后 AxisRef 置 1，当运行过程中出现错误，则输出参数 Error 置 1。

4.juedui定位运行模式
juedui定位运行模式可通过驱动juedui定位功能来实现，它采用 SINAMICS 驱动的内部位置控制器来实现juedui位置控制。

运行逻辑:

· 运行模式选择 ModePos=2
· 轴使能 EnableAxis =1
· 轴必须已回零或编码器已被校正
· 如果切换模式大于 3，轴必须为静止状态，在任意时刻可以在 ModePos=1,2,3 时进行切换

· 通过输入参数 Position, Velocity，指定目标位置及速度
· 通过输入参数 OverV、OverAcc、OverDec 指定速度、加减速度的百分比
· 运行条件 CancelTraversing 及 IntermediateStop 必须设置为 1，Jog1 及Jog2 必须设置为 0
· 在juedui定位中，运行方向按照最短路径运行至目标位置，此时输入参数Positive 及 Negative 必须为 0。方向可以通过 参数Positive的正负指定，通过 ExecuteMode 的上升沿触发定位运动，激活命令的当前状态可以通过 EPosZSW1、EPosZSW2 进行监控，当目标位置到达后 AxisPosOk 置 1 ，当定位过程中出现错误，则输出参数 Error 置 1。