现场可能会遇到两台FANUC机器人间互相通讯的情形。通讯方式多种多样，具体参见下文。

FANUC-机器人与PLC几种通讯方式

对于两台发那科机器人间的IO通讯，常用的一般是PRCESS IO方式，或者是EIP（R785主站，R784从站。R785包含从站功能。功能添加联系发那科官方。）。本文介绍两台机器人间EIP通讯的设置过程。

需要先明白的是，两个设备EIP通讯时，需要一台做主站，一台做从站。做从站的设备，需要向主站提供EDS文件（一份说明EIP配置相关参数的文件）。所以，本文逻辑是分别说明主站、从站设置，及EDS文件参数理解查询。

一：EDS文件导出

如图所示，文件备份页面，选择通讯配置，自动将通讯配置文件导出至当前设置的文件目录中。

如果没有“通讯配置”配置按钮，可能是因为系统版本过低（30iB plus都是可以的），或者是未安装通讯功能。

如果导出的文件有多种，是因为同时安装了其他的通讯功能（如profibus，profinet（molex）等等）。    

此文件可以通过电脑记事本方式打开，参数含义，在下文主站设置中说明。

二：机器人IP地址设置及通讯网线网口连接

Menu-设置-主机通讯：TCP/IP-F3 详细：端口IP地址处设置IP。

端口1对应实际物理接口CD38A。端口2对应实际物理接口CD38B。此设置需重启生效。对两者物理接口通过网线连接。注意，机器人如果两个网口都要使用时，需避免两个网口同网段。

两台机器人都需要进行IP地址设置，IP地址需保证同网段，即前三段相同值。

例：主机器人192.168.1.99，从机器人192.168.1.100.    

三：从站机器人设置

Menu-I/O-EtherNet/IP，选择需设置的插槽（类型设置为ADP）-F4 配置，定义通信宽度。

通信宽度需保证主从机设置一致。

若无法设置，需要将此插槽的启用状态设置为无效。

设置完成后，重启。重启完成后，将启用状态设置为有效。

四：主站机器人设置

Menu-I/O-EtherNet/IP，选择需设置的插槽（类型设置为SCN）-F4 配置。

依据EDS文件，设置：名称/IP地址（从机的IP地址）、厂商ID、设备类型、产品代码、输入输出字节、Assembly instance（输入输出）。

Assembly instance由选择的插槽决定。

通信宽度需保证主从机设置一致。

若无法设置，需要将此插槽的启用状态设置为无效。

设置完成后，重启。重启完成后，将启用状态设置为有效。

四：设置案例

R30iB和R30iB plus的产品代码参数有差异！！！

主站：R30iB，通信宽度8字，使用插槽2定义。    

主站：R30iB plus，通信宽度4字，使用插槽2定义。

五：通信成功标志

如图案例，如果通信成功，主从机的状态应为“运行中”。“在线”并不是通信成功。

六：信号分配

机架号（RACK）为89，插槽与EIP页面选择设置的插槽对应，如此案例插槽选择为1，故设置为1。