IO分配的过程实际就是指定编号的DI和DO的通讯方式及信号映射关系。  

（一）发那科机器人有哪些IO

发那科机器人IO主要分为通用I/O和专用I/O。通用I/O可以自定义分配，专用I/O指的是此IO应用方式或功能固定专用，或无法自定义功能，或无法自定义分配。

1.上述说的EE接口    

不同机器人EE接口具体位置不同，有的在J4轴手臂上，有的在J2/J3轴处。

2.上述说的操作面板

不同控制柜型，操作面板样式及位置会有差异

3.上述说的CRMA93接口位置

（二）DI/DO分配（UI/UO分配原理与之相同）

Menu-I/O-数字，进入DI/DO页面    

菜单栏“F3 IN/OUT”可以切换显示DI/DO

菜单栏“F2 分配”进入分配页面，“F2 一览”返回ON/OFF状态显示页面

分配完成后，状态显示“PEND”，重启生效

1.上述所说的机架号。机架号可查，无需记忆。

（三）GI/GO分配

Menu-I/O-组，进入GI/GO页面

菜单栏“F3 IN/OUT”可以切换显示GI/GO

菜单栏“F2 分配”进入分配页面，“F2 一览”返回ON/OFF状态显示页面    

分配完成后，重启生效

我们为了观察方便，GI/GO“打包”的对应（指的是外部映射点相同）DI/DO同时分配，以便观察，而实际上，并不是意味着一定要分配出DI/DO，再分配GI/GO，可以直接分配GI/GO。

（四）GI/GO数据特性及应用思路

1.GO无法写入负数。GI可以接收负数，但是收到的数为补码形式。所以，实际应用的时候，GI/GO仅传输数值，正负号以某DI/DO状态约定正负。   

2.GI对于仿真无效。即，GI通过仿真，设置某个值，对应的DI不会对应显示。对DI通过仿真置为ON，所对应GI不会对应显示。GI数值必须通过正常外部交互才会显示数值。

（五）关于取消信号自动分配

在信号分配的时候，可能会遇到下面的情况：    

这是因为，机器人安装了profinet（molex）通讯（主站机架101，从站机架102），机器人自动分配了对应IO。将变量$IO_AUTO_CFG改为FALSE（menu-系统-变量）即可。如果UI/UO（即UOP）也不希望自动分配，将$IO_AUTO_UOP也改为FALSE。

（六）关于设置DI始终为ON状态信号

有时候，我们会遇到某些信号需要始终为ON的情形。比如，外部启动时，需要UI[1]、UI[2]、UI[3]、UI[8]为常ON，我们可以将此信号，分配机架号35、插槽1、开始点1即可。