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概述

        龙门驱动（GANTRY）是一种常见的机械结构，由底板和两条平行导轨（用于Y轴，通常是双电机驱动）以及跨在两条电机驱动导轨上的横轴（桥轴）组成。可以在桥轴上添加垂直轴以提供 Z 轴运动。常见的应用包括龙门框架机器人、龙门起重机等。根据使用的场景和应用的需要，维持基本原理的情况下，结构可以有所不同。龙门驱动作为物料搬运等方面的解决方案已广泛应用于各个行业。

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龙门伺服调试

龙门驱动从结构上分为：

·“松散机械耦合”的轴，其中引导轴和跟随轴之间存在间隙。

·具有“刚性机械耦合”的轴，其中引导轴和跟随轴无间隙地相互连接。

    对刚性耦合的机械轴，很多情况下需要负载平衡功能，也就是可以通过多种方式在各个电机之间分配完整的机械负载，从而避免电机之间相互对抗，甚至振荡的现象产生。例如，这种结构可以通过设置一个电机为主轴，进行位置或者速度控制，另一个电机作为速度控制作为跟随电机，同时监控其与主轴电机的扭矩偏差，根据偏差的大小调整跟随电机的附加速度设定值。

    而针对松散机械耦合的龙门驱动，则可以通过齿轮同步等方式进行位置同步，在两个电机激活位置环的基础上进行同步运行，但是这种方式需要克服的技术问题有双轴运行下的单轴主动回零问题，工艺对象故障之间的协调停止，以及位置监控和出错处理等难点。

    由于龙门轴之间进行负荷同步驱动，因此这些轴的驱动机构移动时必须同步，否则整个机械结构就会倾斜或扭曲、甚至出现两侧不同步而脱轨。