Compact Plus -控制柜JRM18 安全接口回路接线

1.JRM18 接口外部急停输入

接线前确保机器人处于断电状态，接线完成后用万用表检验接线是否正确。

外部急停输入为安全双回路，如下图所示。EES1 与24V-2、EES2 与0V 分别为两组独立的触点，出厂默认处于短接状态。

当需要使用外部急停输入时，取下短接线，然后进行接线，按照2.8 节针脚的定义，针脚6（EXEMG1）接针脚2/针脚3/针脚4（24V-2），针脚40（EXEMG2）接针脚36/针脚37/针脚38/针脚60/针脚61/针脚62/针脚63

（0V）。

2.JRM18 接口安全门开关

安全门开关为安全双回路，接线方法同外部急停输入，出厂默认处于短接状态。

当需要使用安全门开关时，取下短接线，然后进行接线，按照上图的定义，针脚7（FENCE1）接针脚2/针脚3/针脚4（24V-2），针脚40（FENCE2）接针脚36/针脚37/针脚38/针脚60/针脚61/针脚62/针脚63（0V）。

3.JRM18 接口机器人急停输出

按照下图接线图示定义，30、31、64、65 和32、33、66、67 分别为一组急停输出；接线方法

当需要使用机器人急停输出功能时，直接在触点上接线，接线方法同外部急停输入。

系统急停输出控制原理图如下图所示：当示教器或控制面板的急停按钮被按下时，线圈KA21 和KA22 电源断开，ESPB1- ESPB11 和ESPB12- ESPB21 触点开启。当控制装置的电源断开时，不管急停按钮的状态如何，ESPB1- ESPB11 和ESPB12- ESPB21 触点开启。

4.JRM18 接口机器人外部电源的连接

针脚1- 24VEXT_IN、针脚35-0VEXTM，分别接外部24V 和0V，根据需要接线，默认短接在内部24V（2、3、4 针脚）和0V（36、37、38、60、61、62、63 针脚）上。

Compact Plus -控制柜JRT3 安全接口

作为连接远程箱使用的JRT3 接口，默认使用标准短接头短接，内部有操作面板急停线路接口和模式开关接口

JRT3 接头为20 针脚接头，使用时需要自行焊接线缆进行连接，默认为短接状态。需要接外部远程箱时才使用，主要使用的安全双回路为操作面板急停和模式开关，均为双回路，这些接口出厂默认都处于短接状态，如图所示。

Compact Plus -控制柜JRT3 安全接口回路接线

1.JRT3 操作面板急停

默认为短接状态，接线方式如下图。同样为双回路，任一回路异常，机器人出现操作面板急停报警。

2.JRT3 远程箱三模式开关回路接线

默认处于短接状态，针脚3-针脚19，针脚5 针脚10，针脚13-针脚14，针脚15-针脚4，任一回路异常，机器人出现模式选择异常报警。

安全回路测试

1.急停回路测试

测试急停按钮是否正常：在系统低速运行下分别去按下系统中每一个设置的急停按钮，查看机器人是否能够产生急停并停止，查看机器人示教器上的当前报警代码是否为SRVO-007（机器人外部急停），若不能立即产生急停停止机器人，需要检查整个急停回路线路连接。

2.安全门回路测试

测试门开关是否正常：在低速运行下逐个打开安全门，机器人应立即停止运行并报警，查看机器人示教器报警代码确认当前报警代码为SRVO-004。在一般系统中，所有安全门都是串联一起的，因此若有任一安全门不能产生安全停止机器人，请检查安全门回路是否正常。

常见报警

SRVO-213 E-STOP Board FUSE2 blow

故障现象：机器人出现“SRVO-213 E-STOP Board FUSE2 blow”（急停板保险丝2 熔断）。

故障原因：在使用了急停板安全回路时，可能是由于这些信号接线错误或者短路导致（常见原因）。

处理方案：检查急停板安全回路接线。如仍不能解决问题，再排查其他硬件故障，如急停板故障。

SRVO-230 或者SRVO-231

故障现象：出现与链路异常等相关的报警，如SRVO-230 或者SRVO-231

故障原因：在使用了急停板安全回路时，发生了双回路安全信号不一致的情况，即回路1 侧的接点打开、回路2侧的接点关闭的不一致的情况（常见原因）。

处理方案：检查急停板安全回路接线，然后按照下图复位报警。无法复位时，再排查其他硬件故障，如急停板故障。