扩展参数

工艺对象所必需的硬件接口基本已经配置完毕，后面需要配置扩展参数。扩展参数是用户根据自己项目的实际情况进行调整的一些参数，例如需要在“机械”配置页面选择编码器所在位置，以及传动比参数和丝杠螺距参数等，在本例中，传动比为 1:1，丝杠螺距为 10mm，这意味着之后在控制指令里面让轴移动 10mm， 实际电机转一圈：                  工艺对象机械参数
接下来的扩展参数中“位置限制”“动态限制”“急停”等参数分别针对轴的位置限幅，速度、加速度、加加速限幅等参数进行设置，用户可根据实际情况设置，在此不再赘述。下面的“归位”参数指的是让轴寻找参考点，这里面分为主动回参考点和被动回参考点，以及回参考点的方式和速度参数等，由于每个用户的需求不尽相同，这里不再详细描述，具体细节请参考 S7-1500运动控制手册的回参考点章节。“位置监视”里面是关于工艺对象运行状态的监视参数，当轴的运行状态超过监视允许的参数值时，工艺对象会报出相应的错误。在驱动器和设备没有优化之前，经常会由于这里面默认的监视值过小而报错，所以建议在系统优化之前先将“位置监视”和“跟随误差”里面的参数加大。位置监视参数中主要是针对定位完成状态的监视，其中，当轴的实际位置进入“定位窗口”内之后，系统则认为定位完成；如果轴的设定值已经到达目的位置，但是经过“容差时间”之后，实际位置还没有进入“定位窗口”，则系统会报位置监视错误。

           工艺对象的位置监视

跟随误差参数中，主要监视轴的运行状态，跟随误差指的是轴在运行当中，实际值和给定值之间的差值，当跟随误差超过允许范围，系统会报出跟随误差错误。因为跟随误差会随着速的增大而增大，所以跟随误差监视值也是个动态的值，具体设置请参考功能手册或者在线帮助。

           工艺对象的跟随误差

在“控制回路”参数中可以调节控制器的增益以及预控系数来优化工艺对象的控制效果。具体调节方法请参见 S7-1500运动控制手册。至此，S7-1500运动控制工艺对象的参数组态基本完毕，将当前项目存盘编译，并下载到 CPU中，如果 CPU和驱动器没有错误，下一步可以使用工艺对象自带的调试功能来测试一下轴的运行，同时起到检测之前参数的目的。
在线调试S7-1500运动控制工艺对象提供的了在线调试工具，使用此工具可以简单直观的使用博图软件控制电机进行简单的测试，以检验之前工艺对象的参数分配以及查看电机基本运行状态。
1.在左侧项目数选择调试，进入调试界面；2.在主控制区域选择“激活”来使控制面板获得控制权，随后会有一个安全提示，确认即可；3.“启动”和“禁用”可以将驱动器使能或者去使能；4.在操作模式中可以选择点动、回原点或者相对、juedui定位等操作；5.“控件区域”可以设置工艺对象的位置、速度、加速度等参数，后面的“正向”“反向”和“停止”用来启动和停止轴的运行；6.“轴状态”可以显示工艺对象的基本状态及故障代码和描述，轴的更多状态可点击“更多信息”切换到诊断页面中找到；7.“当前值”可以显示当前轴的位置和速度等基本运行状态。                                       工艺对象的调试界面诊断当工艺对象出现错误时，可以到“诊断”页面查看具体信息，相应的状态位会变成红色，例如跟随误差超限，这时点击后面的绿色箭头可以直接切换到跟此错误相关的参数组态页面：

      工艺对象的诊断界面

编写用户程序经过前面的调试后，运行没有问题就可以编写用户程序了。在指令库中“工艺”分类里面可以找到 S7-1500运动控制的功能块，以“MC_POWER”和“MC_MOVEVELOCITY”为例，直接拖拽功能块到程序段中，分配背景数据块，之后将前面配置好的工艺对象从项目树中拖拽到功能块的“Axis”管脚。功能块的其他管脚根据定义自行填写即可。同样的，通过用户程序调试工艺对象出现错误时也可以到“诊断”页面查看错误信息。具体运动控制功能块的用法和解释请参考 S7-1500运动控制手册。

     调用工艺功能块