PLC控制V90伺服，有很多种控制方式，比如速度模式、EPOS模式、脉冲控制等等，此文档介绍EPOS模式控制。

第一步：添加PLC

根据要求，添加对应的PLC（这里选用1215 DC/DC/DC型号PLC，版本4.4版本）

第二步：添加V90的GSD文件

第三步：配置PROFINET参数

1.将V90的GSD文件分配给PLC，如下：

2.添加111报文

3.设置V90伺服GSD文件的PROFINET名称和IP

第四步：V90伺服参数设置

可以选择以太网调试，也可以先择USB，这里选择以太网调试

以太网进入以后，选择“设备信息”进入以后，设置设备名和IP地址，但是要注意的是，设备名和IP地址一定要根博途软件设置的PROFINET名称IP地址一致，否则会显示通讯失败。

设置好名称和地址以后，先择“设备调试”。

进入以后按照下面步骤设置参数

1.选择模式

2.选择报文

3.设置机械结构参数

4.设置斜坡功能

可以通过设置最大加速度和最大减速度或者是斜坡功能来决定加速和减速的效果

5.配置输入/输出

这里一定要注意，如果需要启用原点，正负限位，那必须要分配REF、CWL、CCWL这三个参数。

6.配置回原点参数

7.设置EPOS参数，比如JOG参数等

这里注意，JOG的参数确定了EPOS模式的点动速度，也确定了点动正反转，数值为正是正转，数值为负是反转。

8.下载伺服参数

这样，前期的EPOS模式参数配置就配置好了，剩下的就是指令控制。