西门子代理商-湖南一级代理-PLC伺服电机驱动变频器代理

FANUC机器人常用启动方式有5种 : RSR、PNS、STYLE 、宏触发、F旗号

但这5种里面程序运转方式有区别的是宏触发，其中RSR、PNS、STYLE是比较常用的

这里我主要介绍PNS码这种方式。

1.PNS程序名和IO选择程序

说明

程序号码选择（PNS）是从遥控装置选择程序的一种功能。PNS程序号码通过8个PNS1～8 输入信号来指定。控制装置通过 PNSTROBE 脉冲输入将 PNS1～8 输入信号作为 2 进制数读出。程序处在暂停中或执行中的情况下，信号被忽略。PNSTROBE 脉冲输入处在 ON 期间，不能通过示教操作盘选择程序。外围设备输入信号（UI ）无效时，请将系统设定画面的“UOP: 外部控制信号”项设定为有效。

2.1设定路径

示教器TP上menu菜单——>6设定——>F1类型——>选择RSR——>详细：里面设定即可。

选择PNS程序名画面

PNS详细设定基数和脉冲基数

3.FANUC机器人外部专用信号一览

外部输入(Ul)

Ul[1] IMSTP: 紧急停机信号（正常状态：ON)

Ul[2] Hdd:暂停信号（正常状态；， ON)·;

Ul[3] SFSPO.; 安全速度信号正常状态：OINI)

Ul[4] Cyc'.le· Stop：：周期停止信号；

UI[5] Fau'.It r,eset: 报苦复位信号；

U1[6] Start:外部启动信号（信号下降沿有效） ； 

UI[7]Home：回HOME输入信号（需要设置宏程序），：Ul[8] Enable: 使能信号；（允许机器人移动时为ON)

Ul[9-1'6] RSR1-RSIR8:机器人服务请求信号；

Ul[9-116] PNS1-PNS8: 程序号选择信号；

Ul[17]PNSTROBE PN滤波信号

Ul[18] PR.OD_START: 自动操作开始（生产开始）信号

外部输出tUO)

U0[1] CMDENIBL,：命令使能信号输出：

Ul0[2lSYS!RDY: 系统准备完毕输出 ；

UO[J] PROSRUN; 程序执行输出 ；，

U0[4] PAUSED: 程序暂停输出；

U0[5,] HELD:暂停柏出；

U0[6] FAULT'：错误怕出；

uo[7]ATPEIRCH:机器人就位轴出；

U0[8] TF'ENBL：示教盒使能输出 ，；

U0[9) BATAlM: 电池报警输出（控制柜电池电屈不足， 输出制ON); U0[10 BUSY: 处理器忙愉出；

U0[11-18] ACK1-ACK8; 证实信号， 当RSR输入信号被接受时， 会输出

一个相应的脉冲信号；

U0[9-18] SN01-SN08:· 该信号组以8位二进制码表示相应的当前选中的PNS程序号

U0[19] SNACK: 信号数确认输出；·

U0[20] Rese11Ved; 预留信号；

4.启动时序

5.自动运行条件和系统变量设定

Fanuc机器人自动运行条件设定

（1）TP示教器开关置于OFF；

（2）通过示教器上step切换为连续运行状态；

（3）控制柜钥匙开关打到AUTO模式；

（4）专用信号UI[1]- UI[3] 都设定为ON；

（5）专用信号UI[8] *ENBL 为ON，切换开关；

（6）在设定当中，设定自动模式为REMOTE（远程模式）

Menu菜单——>0 next下一页——>6 system系统——>F1 type类型——>config配置——>Remote/Local setup选择远程模式；

（7）系统变量$RMT_MASTER为0（默认值是0），即menu菜单——>0 next下一页——>6 system系统——>F1 type类型——>Variables变量——>$RMT_MASTER设为0

说明：系统变量$RMT_MASTER定义下列远端设备

0：外围设备

1：显示器/键盘（CRT／KB）

2：主控计算机

3：无外围设备（无遥控装置）

PLC程序示例(机器人的配的输入信号为CIO320开始，输出信号为CIO1320开始)

实例程序为欧姆龙PLC，其他品牌的PLC也是同样的方法

1.发送程序号

2.发送UI17

里面的具体条件请根据自己实际情况来定

3.机器人反馈程序号

4.程序号对比成功后，发送UI18（下降沿），机器人启动

里面的具体条件请根据自己实际情况来定