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在发那科机器人的IO配置中，外围I/O分配与操作面板IO类型的认识也都是需要了解的，下面一起来学习吧。 外围I/O分配外围设备 I/O（UI/UO），是在系统中已经确定了其用途的专用信号。这些信号从处理 I/O 印刷电路板（或 I/O 单元）通过如下接口及I/OLink 与程控装置和外围设备连接，从外部进行机器人控制。外围设备 I/O的分配若全部清除 I/O分配，接通机器人控制装置的电源，则所连接的 I/O 装置将被识别，并自动进行适当的I/O 分配。此时，根据系统设定画面的“UOP 自动分配”的设定，进行外围设备 I/O（UOP）的分配。UOP 自动分配有以下 7 种，外围设备 I/O 的分配各不相同。UOP自动分配UOP 自动配置的设定，出货时已被按如下方式进行设定。-  R-30iB :               全部-  R-30iB Mate LR Tool：     简略 (从机)-  R-30iB Mate LR Handling Tool ：简略 (CRMA16)UOP分配类型外围设备 I/O（UOP）的分配有以下 2 种。全部分配可使用所有外围设备 I/O。输入 18 点、输出 20 点的物理信号被分配给外围设备 I/O。简略分配可使用信号点数少的外围设备 I/O。输入8点、输出4点的物理信号被分配给外围设备 I/O。简略分配中，外围设备 I/O 的点数减少，所以可用于通用数字 I/O 的信号点数增加，如下表所示，外围设备 I/O 的功能受到限制。 外围设备I/O表分配*1 CSTOPI 被分配给与 RESET 相同的信号，所以若将“用 CSTOPI 信号强制中止程序”设为有效，可通过 RESET 输入强制退出程序。*2 PNSTROBE 被分配给与 START 相同的信号，所以在 START 信号的上升沿（OFF→ON）时选定程序，在 START信号的下降沿（ON→OFF）时启动程序。*3 若是简略分配（START 已被分配给与 PNSTROBE 相同的信号），无法使用 PNS 以外的程序选择方式。在程序选择画面上，将“程序选择模式”设定为 PNS以外时，通电时，将被自动变更为 PNS。*4 将被分配给始终ON的内部 I/O（机架 35、插槽 1）。*5 简略分配中不会分配 PROD_START，所以在将系统设定画面的“再开专用信号(外部 START)”设定为有效时，将不再能够从外围设备 I/O 启动程序。简略分配的情况下，请将“-再开专用信号(外部START)”设定为无效。*IMSTP输入UI[1]（始终有效）瞬时停止信号，通过软件断开伺服电源。*IMSTP 输入，通常情况下处在 ON。该信号成为 OFF 时，系统执行如下处理。•  发出报警后断开伺服电源。•  瞬时停止机器人的动作，中断程序的执行。注意：*IMSTP 信号，是通过软件进行控制的信号。为了确保安全，请使用外部急停信号。有关外部急停信号的连接，可以参照说明书（B-83195CM ）”、或者（B-83525CM ）进行查看具体内容”。*HOLD  输入 UI[2] （始终有效）暂停信号从外部装置发出暂停指令。*HOLD 输入，通常情况下处在 ON。该信号成为OFF时，系统执行如下处理。减速停止执行中的动作，中断程序的执行。一般事项的设定中将“暂停时伺服”置于有效时，在停下机器人后，发出报警并断开伺服电源。*SFSPD  输入 UI[3] （始终有效）安全速度信号（SFSPD）在安全防护栅栏门开启时使机器人暂停。该信号通常连接于安全防护栅栏门的安全插销。*SFSPD输入，通常情况下处在 ON。该信号成为 OFF时，系统执行如下处理。减速停止执行中的动作，中断程序的执行。此时，将速度倍率调低到由$SCR. $FENCEOVRD 所指定的值。*在 SFSPD输入处在OFF状态下通过示教器启动了程序的情况下，将速度倍率调低到由$SCR. $SFRUNOVLIM 所指定的值。此外，在执行了点动进给的情况下，调低到由$SCR. $SFJOGOVLIM 所指定的值。*在SFSPD处在 OFF状态下,不能将速度倍率提高到该指定值以上的值。注意：*SFSPD 信号，是通过软件来控制减速停止的信号。为了确保安全，请使用安全栅栏信号。有关安全栅栏信号的连接，可以参照（B-83195CM ）”、或者（B-83525CM ）进行查看具体内容”。注释：* 在不使用 IMSTP 、*HOLD 、*SFSPD  信号的情况下，跨接这些信号线。CSTOPI  输入 UI[4] （始终有效）循环停止信号（CSTOPI）结束当前执行中的程序。通过RSR来解除处在待命状态下的程序。系统设定画面［6系统.配置］中将“用 CSTOPI 信号强制中止程序”设定为无效的话，在将当前执行中的程序执行到末尾后结束程序。通过日RSR来解除（清除）处在待命状态的程序。（标准设定）系统设定画面［6系统.配置］中将“用 CSTOPI 信号强制中止程序”设定为有效的话，立即结束当前执行中的程序。通过RSR来解除处在待命状态的程序。注意：系统设定画面［6系统.配置］中将“用 CSTOPI  信号强制中止程序”设定为无效时，CSTOPI 在执行结束前不会停止该程序。FAULT_RESET  输入 UI[5] （始终有效）报警解除信号（FAULT_RESET）解除报警。伺服电源被断开时，接通伺服电源。此时，在伺服装置启动之前，报警不予解除。该信号在默认设定下信号断开时发挥作用。ENBL输入UI[8]（始终有效）动作允许信号（ENBL）允许机器人的动作，使机器人处于动作允许状态。该信号处在 OFF 时，禁止基于点动进给的机器人动作、和包含动作 (组)的程序启动。此外，在程序执行中时，通过断开该信号来使程序暂停。注释：ENBL信号不进行监视时，应对信号线进行接地处理。RSR1～8输入UI[9 ～16]（处在遥控状态时有效）这是机器人启动请求信号（RSR）。接收到一个该信号时，与该信号对应的RSR程序为进行自动运转而被选择而启动。其它程序处在执行中或暂停中时，将所选程序加入等待行列，等到执行中的程序结束后启动。PNS1～8 UI[9～16]、PNSTROBE UI[17]（处在遥控状态时有效）这是程序号码选择信号（PNS）和PNS选通信号（PNSTROBE）。在接收到 PNSTROBE 输入时，读出PNS1～8 输入，选择要执行的程序。其它程序处在执行中或暂停中时，忽略该信号。遥控条件成立时，在PNSTROBE 处在ON期间，进行基于示教器的程序选择。STYLE1～8输入UI[9～16]（处在远程状态时有效）系STYLE编号选择信号。输入启动信号时，系统将读入 STYLE1～8 输入，选择要执行的程序，同时执行该程序。其它程序处在执行中或暂停中时，忽略该信号。PROD_START  输入 UI[18] （处在遥控状态时有效）自动运转起动信号（PROD_START）从第一行起启动当前所选的程序。当处在接通后又被关闭的下降沿时，该信号启用。与PNS一起使用的情况下，从第一行起执行由PNS所选择的程序。没有与PNS一起使用的情况下，从第一行起执行由示教器所选择的程序。其它程序处在执行中或暂停中时，忽略该信号。START  输入I[6]（处在遥控状态时有效）这是外部启动信号（START）。当处在接通后又被关闭的下降沿时，该信号启用。接收到该信号时，进行如下处理。在系统设定画面［6 系统.配置］上，将“再开专用信号(外部 START)”设定为无效的话，从通过示教器所选程序的当前光标所在行号码起执行程序。继续执行曾被一度暂停的程序。（标准设定）在系统设定画面［6 系统.配置］中将“再开专用信号(外部 START)”设定为有效的话，继续执行暂停中的程序。该操作不能启动没有处在暂停状态的程序。注释：从外围设备启动程序时，使用通常 RSR输入，或使用 PROD_START输入。要重新启动一度暂停的程序，使用START输入。CMDENBL 输出 UO[1]可接收输入信号（CMDENBL），在下列条件成立时输出。该信号表示可以从程控装置启动包含动作（组）的程序。遥控条件成立。可动作条件成立。选定了连续运转方式（单步方式无效）。SYSRDY 输出 UO[2]系统准备就绪信号（SYSRDY）在伺服电源接通时输出。将机器人置于动作允许状态。在动作允许状态下，可执行点动进给，并可启动包含动作（组）的程序。动作允许状态是下列可动作条件成立时的状态。外围设备 I/O的ENBL 输入处在 ON。伺服电源接通（非报警状态）。PROGRUN  输出 UO[3]程序执行中信号（PROGRUN）在程序执行中输出。程序处在暂停中时，该信号不予输出。PAUSED  输出 UO[4]暂停中信号（PAUSED）在程序处在暂停中而等待再启动的状态时输出。HELD  输出 UO[5]保持中信号（HELD）在按下HOLD 按钮时和输入HOLD 信号时输出。松开 HOLD 按钮时，该信号不予输出。FAULT  输出 UO[6]报警（FAULT）信号在系统中发生报警时输出。可以通过 FAULT_RESET 输入来解除报警。系统发出警告时（WARN报警），该信号不予输出。ATPERCH 输出 UO[7]参考位置信号（ATPERCH）在机器人处在预先确定的参考位置时输出。Zui多可以定义10个参考位置，但是，此信号在机器人处在第1参考位置时被输出。其它参考位置则被分配通用信号。TPENBL  输出 UO[8]示教器有效信号（TPENBL）在示教器的有效开关处在 ON 时被输出。BATALM  输出 UO[9]电池异常信号（BATALM）表示控制装置或机器人的脉冲编码器的后备电池电压下降报警。请在接通控制装置电源后再更换电池。注意：如果让同时带有脉冲编码器的BZAL/BLAL的含义，所有组的所有轴的脉冲编码器的至少一个轴检测BZAL/BLAL时执行信号输出。但是，没含有没带有动作组的处理轴（伺服焊炬轴）和双驱动功能的从动轴。BUSY输出 UO[10]处理中信号（BUSY）在程序执行中或通过示教器进行的作业处理中被输出。程序处在暂停中时，该信号不予输出。ACK1 ～8输出UO[11～18]RSR接受确认信号（ACK）在 RSR 功能有效时进行组合使用。接收到 RSR 输入时，作为确认而输出对应的脉冲信号。可以指定脉冲宽度。SNO1～8输出 UO[11～18]选择程序号码信号（SNO）在PNS功能有效时进行组合使用。作为确认而始终以二进制代码方式输出当前所选的程序号码（对应 PNS1～8 输入的信号）。通过选择新的程序来改写 SNO1～8。SNACK输出 UO[19]PNS接受确认信号（SNACK）在PNS功能有效时进行组合使用。接收到 PNS 输入时，作为确认输出脉冲信号。步骤：1. 按下[MENU]（菜单）键→[I/O]→F1 [Type]（类型）→[UOP] ，如图A所示；2. 需要进行输入画面和输出画面的切换，按下 F3“IN/OUT”。3. 需要进行 I/O 的分配，按下 F2 [CONFIG]（分配）如图B所示；要返回到一览画面，按下 F2 [MONITOR]（一览）。1. I/O 配置画面的操作1）将光标指向范围，输入进行分配的信号范围。2）根据所输入的范围，自动分配行。3）在机架、SLOT、开始点中输入适当的值。4）输入正确的值时，状态中显示出 PEND。设定有误的情况下，状态中显示出 INVAL。存在不需要的行的情况下，按下 F4（清除）就删除行。状态的含义如下所示。ACTIV 已激活。PEND  需要重启才生效 。INVAL 分配有误。UNASG 未分配。5）要使所更改的设定有效，重新通电。注意:1. 在改变了I/O的分配后的首次通电中，即使停电处理有效，输出信号的值也全都成为 OFF（断）。2. 等I/O的全部设定结束后，将信息存储在外部存储装置中，以便在需要时重新加载设定信息。否则，在改变了设定时，以前的设定信息将会丢失。注释:利用内置 PMC（选项）控制外围设备I/O（UOP）时，通过PMC内部 I/O分配将UOP分配给PMC信号地址（信号地址（F、G）。UOP已被分配给PMC信号地址时，在外围设备 I/O分配画面上，“UI ”“UO ”之前显示“*”此时，外围设备I/O分配画面的设定将被忽略，不会被反映到UI以及UO。的分配中。UI以及UO，将按照PMC内部I/O分配的设定，被分配给 PMC信号地址。