SIMOTION的执行系统提供多种任务（Task）作为用户程序和操作系统的接口， 编好的程序必须分配到相应的任务中，才能被系统执行。SIMATIC中以各种组织块（OB）起到这种接口作用，FC/FB可直接或间接地在恰当的OB中被调用。

任务/组织块的优先级决定了它们在系统中执行的时间顺序，高优先级的可以中断低优先级的处理，这个优先级在SIMOTION中是固定的，在SIMATIC中允许用户调整。

系统任务

系统任务中不能分配用户程序，它们按照设定的时钟周期执行系统工作，例如轴的位控、插补。SIMOTION中ServoTask、IpoTask、IpoTask_2这三个任务是Zui常见的，并且它们之间的周期比可调整。SIMATIC T-CPU 中相应的是OB91”MC-Servo” 和OB92”MC-Interpolator” ，目前周期比固定为1:1。以下均为用户任务，SIMOTION可以配置其中的程序执行错误时CPU的响应，直接停机或启动系统中断任务。SIMATIC T-CPU无此设置，只能按系统规定响应。

同步中断任务

这类任务是与指定的系统周期（总线通讯、位控、插补）同步产生的用户中断。通常具有Zui高优先级，我们可以把时间严苛的响应或计算，例如急停处理，报文修改等用户程序放在这里。SIMATIC T-CPU和SIMOTION都具有多个同步中断，但SIMOTION 中的Servo_fast/IPO_fast系统周期，目前T-CPU还不支持。

时间中断任务

这类任务是按照某种时间规定触发的用户中断，我们可以把需要以固定周期执行的程序放在这里。相较于同步中断任务，时间要求没那么严苛，例如监控功能。

在SIMOTION中只能以一个常数来设定中断的时间隔时间，例如500ms，而SIMATIC T-CPU除此之外还可通过指定日期时间作为中断条件。

事件中断任务

这类任务由系统事件（例如外设访问错误）或用户事件（例如打开防护门）触发。每个系统中断任务都对应一类错误，如果错误发生而无对应的中断程序，会导致CPU停机，因此我们至少要加载一个空程序。

SIMOTION和SIMATIC T-CPU都有类似的要求，特别是SIMOTION工艺对象错误中断任务中必须要有程序。

自由运行任务

SIMOTION中的MotionTask和BackgroundTask属于这类任务，其中MotionTask用于执行具有顺控特点的程序，例如轴的运动序列等；BackgroundTask用来处理循环扫描的程序，当CPU进入RUN状态后，自动开始执行。

SIMATIC T-CPU中虽然没有类似MotionTask这样的组织块，但从博途V19开始，可以通过运动解释器来和MCL语言快速实现运动序列的顺控编程。

启动/停止任务

这类任务仅在CPU工作模式切换到RUN或STOP时被激活，用户可以把一次性执行的初始化或备份程序放在这里。

SIMATIC T-CPU目前没有停止任务。