在制作一个使用全向轮的机器人底盘，对于全向轮，电机的精度是影响效果的重要因素。所以使用了步进电机，使用步进电机的优点是可以不使用编码器，开环控制即可达到高精度的效果。

众所周知，PWM有两个重要参数，周期与占空比。

步进电机的运动方式是，每收到一个脉冲,就旋转指定的角度。因此影响电机速度的唯一参数就是PWM的频率。以下附图两张来说明调整占空比与调整周期的区别。

上图中有4个PWM，它们的周期是一样的，不同之处是拥有从80%至20%的占空比。可以看出，无论占空比为多少，在1s内，它们产生的高电平的数量是一样的，即无论占空比为多少，PWM的频率都一致。因此也就无法调整步进电机的速度。因为步进电机的速度仅与PWM的频率有关。

上图中有4个PWM，它们的占空比都固定为50%，却拥有不同的周期。可以看出，即使占空比固定，只要动态调整周期，PWM就能在相同时间内产生数量不同的脉冲。因此，固定占空比，动态调整PWM周期，即可达到控制步进电机速度的效果。

在STM32F1中，定时器具有PWM模式，可以用来产生PWM。相关文章：STM32中PWM的配置与应用详解。但是，STM32的PWM模式，只要确定了时基单元(即确定了PWM周期)，改变输出比较寄存器，仅可改变PWM的占空比。

若需要改变PWM周期，需不停地改变定时器的时基单元。但时基单元与硬件相关，不适合频繁变更。因此，步进电机的调速，不适合使用STM32下定时器的PWM模式来控制。

在多方查找资料后，确定了一种利用输出比较jingque控制PWM周期的方式。

利用输出比较产生频率可变的PWM，原理简单介绍如下：

首先配置定时器时基单元，确定脉冲最小长度单位CK。

然后开启定时器的输出比较，设置模式为翻转模式，并开启输出比较中断。

将定时器内计数器CNT当前值，加上脉冲长度X(单位为CK)，写入输出比较寄存器。

在X个CK后，将会触发输出比较中断。同时电平翻转。

在中断中再次将当前计数器CNT的值，加上脉冲长度X，写入输出比较寄存器。

在X个CK后，将会触发输出比较中断。同时电平翻转。

在中断中再次将当前计数器CNT的值，加上脉冲长度X，写入输出比较寄存器。

如此往复……

以此即可得到一个占空比为50%，周期为2X个CK的PWM。