双轨移载机在SMT（Surface Mounted Technology表面封装技术）中广泛使用，由2个进口，2个出口，和2条可调宽的平移轨道组成，可将进口的PCB板运送至出口，以及如下功能：

进出口位置可调

轨道宽度可调

根据输入的机械结构尺寸，自动分析运动中的干涉情况，涵盖四种可能的避让逻辑指挥轨道的平移运动

HMI动画实时仿真监控轨道的运行情况

小贴士

硬件及软件需求

1. 硬件要求

SIMATIC S7-200 SMART V2.8 ST60 CPU

SMART LINE V4 SP1 

2. 软件要求

STEP 7-Micro/WIN SMART V2.8

SIMATIC WinCC Flexible Smart V4 SP1

PLC程序说明

MotionControl子程序

该程序用于初始化四个运动轴，包括驱动使能，零点设置，返回零点和手动点动功能。

功能块

引脚说明

AvoidCalculator子程序

该子程序将通过输入的进出口位置及最大安全行径，计算可能存在的干涉情况：

1轨道进板与2轨道进板干涉

1轨道进板与2轨道出板干涉

1轨道出板与2轨道进板干涉

1轨道出板与2轨道出板干涉

对于以上的干涉的情况，计算出至多四种避让情况时两个轨道的避让位置坐标。

功能块

引脚说明

AutoT1 / AutoT2子程序

该子程序将控制某一条轨道的运动流程，及包含每个运动步骤的逻辑，大体流程逻辑如下：

功能块

引脚说明

HMI子程序

该子程序将处理PLC与HMI通讯的数据及换算。

功能块

HMI画面介绍

移载监视画面

图1 移载监视画面

圆形状态图标

黄色表示停止，绿色表示运行中，红色表示有报警。

运动状态栏

显示当前运动的流程名称，包含：赴进口，进板中，赴出口，出板中，避让中，停止等。

上游设备进口图标

表示收到上游设备发出的出板信号，表示未收到此信号。上下游进/出口图标位置根据用户设置的位置实时动态显示。

平移轨道图标

流动块启动表示轨道正在进/出板，停止则表示停止传输。轨道图标根据实时的PLC中的轨道运动位置的数据上下滑动。

轨道上的PCB板图标

前，中，后三个位置根据轨道上的进板，停板，出板3个传感器信号情况显示。在停板位时，用绿色图标表示；在进/出板位时，用绿色和灰色闪烁方式表示正在进/出板。

系统设置画面

图2 系统设置画面

基本设置窗口

开启/关闭自动模式，设置平移和调宽速度。

宽度设置窗口

设置轨道宽度，最大行径：考虑机械结构的尺寸和轨道宽度，两个轨道不会干涉情况下，两个轨道的最大行径之和。

轨道总长：轨道的总长度，此数据用于HMI动画仿真时参考尺寸比例。

位置设置

设置进出口的位置。

时长设置

设置各个运动的超时时长，超时则报警。设置清板的时长。单位均为秒。

手动控制画面

图3手动控制画面

手动控制调宽电机和平移电机，包含零点设置，回零点，正负点动等。使用该系统时，请先通过设零按钮为四个电机设置零点。

手动控制两个轨道的传输电机，按下按钮时传输电机启动，松开按钮后传输电机停止。