4伺服系统的设计

根据伺服电动机的种类，伺服系统可分为直流和交流两大类。采用电流闭环控制后，二者具有相同的控制对象数学模型。因此可用相同的方法设计交流或直流伺服系统。

对于闭环伺服控制系统，常用串联校正或并联校正方式进行动态性能的调节。校正装置串联配置在前向通道的校正方式称为串联校正，一般把串联校正单元称作调节器，所以又称调节器校正；若校正装置与前向通道并行，称为并联校正。

4.1调节器校正

常用的调节器有PD调节器、PI调节器和PID调节器。设计中根据实际伺服系统的特征进行选择。

伺服电动机与其它电动机的辨析

伺服电动机与普通电动机的区别

普通电动机（有刷）多运行于开环控制，伺服电动机运行于闭环控制。

伺服电动机动态性高

伺服电动机启动转矩大、调速范围宽

伺服电动机结构紧凑

伺服电动机定子散热方便

伺服电动机与舵机的区别

舵机相当于简化版的完整的伺服系统。

伺服电机都是三环控制，即电流环、速度环、位置环；舵机只检测位置环（一般用电位器）。

伺服电动机与步进电动机的区别

步进电机多运行于开环控制，伺服电动机运行于闭环控制。（使用步进电机的场合，要么不需要位置反馈，要么在其他设备上进行位置反馈）

2.伺服电机控制精度和定位高于步进电机

3.伺服电机低频特性好，过载能力大，响应时间短

4.伺服电机调速范围大于步进电动机

5.步进电机只能接受脉冲信号，二私服电动机可以接受模拟信号、脉冲信号和总线通信信号

伺服电机和步进电机常被搞混，二者外形相似，区别点在于伺服电机尾部的反馈装置；此外步进电机一般都是一个引出线端，伺服电机由于带编码器所以有2个引线输出端（编码线和动力线）。