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SIMATIC S7-1200 具有便捷的 PROFINET 接口、强大的集成工艺功能和灵活的可扩展性等特点。产品为各种工艺任务提供了有效的解决方案，可以满足灵活多变的需求。

SIMATIC S7‑1200 使用工艺对象或者基本定位指令 FB284 可以对步进电机和伺服电机进行速度和位置控制。

其中，S7-1200 CPU 工艺对象支持三种方式控制伺服、步进驱动器：

通过 CPU 本体或信号板输出高速脉冲，实现开环定位控制

基于 PROFIBUS/PROFINET 的通信方式控制 V90、S210、S120 等伺服控制器，实现闭环定位控制

通过模拟量输出控制第三方伺服控制器，实现闭环定位控制

使用基本定位指令FB284（SINA_POS）功能块，在驱动侧配置西门子111 报文，能够实现相对定位、juedui定位等位置控制，这种控制方式属于分布控制方式，位置控制在驱动器中计算。

图1 S7-1200在运动控制产品中的定位

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什么是跟随误差，跟随误差如何设置？

跟随误差是轴的位置设定值与实际位置值之间的差值。在工艺对象 “位置监视”- “随动误差” 组态窗口中，可以组态轴的实际位置与位置设定值之间的容许偏差。允许跟随误差取决于速度设定值。当速度小于一个可调整的速度下限时，将允许跟随误差指定为常数。而高于该速度下限值时，允许跟随误差则随速度设定值按比例增长。在最大速度下可达到最大允许跟随误差。超出允许跟随误差时，轴会停止，并且错误 (ErrorID 16#800D) 显示在运动控制指令中。

在刚开始调试时可以将跟随误差值设置的略大些，避免出现轴超出跟随误差导致的调试过程中轴频繁停止的情况，在优化完轴的相关控制参数后，再根据工艺要求设置合理的跟随误差值。

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S7-1200 运动控制学习资料的网址有哪些？

-SIMATIC STEP 7 S7-1200 Motion Control V6.0 to V7.0 in TIA Portal V16

https://support.industry.siemens.com/cs/cn/en/view/109773400

-S7-1200 系统手册

https://support.industry.siemens.com/cs/us/en/view/109797241

-西门子 S7-1200 PLC 技术参考

https://support.industry.siemens.com/cs/cn/zh/view/73600209

-S7-1200/1500通过FB284控制V90 PN实现基本定位

https://support.industry.siemens.com/cs/cn/zh/view/109765618

-SINAMICS Blocks DriveLib for the control in the TIA Portal

https://support.industry.siemens.com/cs/cn/en/view/109475044

-工业支持中心

https://support.industry.siemens.com

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如何在 S7-1200 里实现电子手轮与伺服同步？

目前 S7-1200 不支持同步轴功能，只能自行编程来实现。

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使用相对定位，不通过 MC_Home 指令回原点会有什么影响吗？

相对定位没有影响，但要注意如果使用的是juedui定位的话，需要通过MC_Home 指令回原点。

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如果 EPOS 带 16 个轴，FB284 功能有什么限制吗，比如只能用哪几个模式？

没有限制。

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S7-1200 控制 V90PN 时，如果电机编码器坏了有什么办法让轴动起来吗？

编码器如果出现问题，比如编码器线损坏，会报类似 F31117 这类的编码器故障信息，此时驱动器无法使能，无法让轴运动。

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S7-1200 使用 FB284 回零点，碰到限位不往回走怎么处理？

V90 PN从固件版本 V1.04 开始支持在 EPOS 模式下主动回零的过程中，当检测到换向开关（硬限位开关）激活时，自动改变寻零方向。

注意：该功能仅针对回零方式为“参考挡块及零脉冲（Reference cam and encoder zero mark）” 和仅编码器零脉冲（Encoder zero mark only）的主动回零方式。

方法如下：

a.通过设置参数 p29239=1 或在配置回零参数界面复选框来启用反向开关。

b.开始回零之前，需确认硬限位功能已禁用。若已激活该功能，则通过报文控制字 POS_STW2.15 (1→0)  禁止硬限位功能。

c.回零开始后，伺服电机启动，当检测到换向开关信号之后，改变搜索方向执行回零功能。若未检测到换向开关，则按照参数 P2604 定义的方向寻找参考点挡块。当回零完成后，PLC 通过报文控制字POS_STW2.15(0→1) 再激活硬件限位功能。

d.伺服电机回零完成之后，数字量输出信号 REFOK (ZSW1.11) 将置位为1。

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两个交叉轴防撞，怎么实现？

需要自行编程实现，比如根据轴的实际位置值来判断轴是否需处于碰撞区。

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S7-1200 PN TO 可以对 G120 进行定位控制吗，例如 CU250S-2 加编码器？

S7-1200 PN TO 可以对 G120 做定位控制，需要注意的是编码器反馈如何接入，可以将 S7-1200 高速计数器支持的编码器信号接入到 S7-1200 的高速计数器 DI 点上，作为 TO 编码器的反馈信号；控制单元CU 如果是 CU250S-2 PN 时也可以把编码器信号直接接入控制单元CU，然后将控制单元报文选择为 3 号报文传递编码器信息。

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发脉冲方式可以实现两个轴的同步吗，可以把脉冲信号，方向信号分别一分二控制两台伺服吗？

首先 S7-1200 是不支持同步功能的，不管是脉冲轴还是闭环轴。理论上如果同步的齿轮比是 1:1 的话可以考虑把脉冲信号一分为二接入到2 台伺服上，但实际上还要考虑 CPU 输出点的负载驱动能力，以及可能的线路之间的干扰问题。

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V90 PN EPOS 中回零极限反转的时候，必须把极限信号接到伺服的IO 上吗？

硬件限位信号需接在驱动器上，原点接到 CPU 上。

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S7-1200 TO 方式寻找参考点可不可以先找接近，再找原点比如伺服Z相？

闭环轴可以实现，闭环轴有如下三种主动归零模式，组态为第一种即可。

1.  “通过 PROFIdrive 报文和接近开关使用零位标记”

主动寻找参考点时先寻找接近开关，再寻找电机的Z相脉冲。

2.  “通过 PROFIdrive 报文使用零位标记”

主动寻找参考点时只寻找 PROFIdrive 报文传送的零位标记，也就是电机的Z相脉冲。

3.  “通过数字量输入使用原点开关”

主动寻找参考点时只寻找数字量输入点开关。