Q1

有推荐的关于运动控制的驱动相关手册吗？

特别推荐一本手册，这本手册的ID号英文叫SINAMICS S120 Requirements placed on third-party motors，文档ID 为109792187，当前提供了中文版本，可以通过文档网页下方进行语言选择。

Q2

预控的相关作用和注意事项？

预控在所处的不同控制层级有着不同的预控量。例如在电源环，预控采用的是电压前馈控制，使 q 轴电流控制器的动态响应可以不断提高，直到达到其物理极限，而不受电流控制器设置的影响。如果在速度环，对应的就是扭矩前馈。但是需要注意，预控要有一个对应的滤波器，平衡相关的PI控制器，避免超调的现象。

Q3

p1530 \ p1531这个限幅参数是新功能吗?

不是新功能，p1530\p1531是用于驱动器的功率限幅参数，具体信息可参考LH1手册的功能图5640和功能图6640。

Q4

故障诊断的最主要的方法是什么？

西门子的驱动调试软件STARTER或者SCOUT提供了Trace工具。使用该工具可以记录驱动的电流、电压、速度等参数，而且通过记录的曲线可以对驱动的运行状态进行评估以及进行故障诊断，是调试西门子驱动产品时，特别是出现故障时的得力助手。

Trace工具功能强大，使用灵活，单就其触发类型就分为立即触发、上升沿触发、下降沿触发、按位触发、故障/报警触发等不同种类。针对故障可以考虑使用Endless trace和故障触发的离线Trace这两种方法。

Q5

第三方永磁同步电机的电流环如何调节？

可以通过进行电流环在不同电流下的bode图进行针对性的调节，电机在驱动器上平稳运行的基础是正确设置电流控制器。其前提条件是电流控制器增益p1715 与电感相匹配，电流环不设置为超调情况下的最大带宽，即电流控制器的频响在无负载静止时有足够的带宽，同时不会过冲 0dB 线，同时需要注意电流控制器自适应的设置。

Q6

收放卷控制有哪些方法？

收放卷控制有几种不同的实现方法，可以通过SINAMICS、Simotion或者SIMATIC PLC实现，这些方法的核心算法都是非常接近和类似，但是它的实现形式有所不同。熟悉西门子驱动的工程师可以基于驱动的DCC功能来进行收放卷控制，熟悉PLC控制器的工程师，可以拿西门子PLC程序库LCon实现（文档ID：58565043）。如果使用的是SIMOTION控制器，可以通过FBWinder实现收放卷的控制。在1847的学习平台上提供相关的学习资料。

Q7

HMI如何实现和驱动器的直接通信？ 

西门子的很多通信是以S7通信为基础，通过S7通信，可以在不使用 SIMATIC S7 PLC 的情况下，在 SIMATIC HMI 和 SINAMICS G120 或 SINAMICS S120、V90 之间建立通信。这个通信可以独立于 SIMATIC PLC ，通过SIMATIC HMI，直接操作SINAMICS 驱动（文档ID：97550333）。

Q8

相同控制负载，VF控制下的电流为什么比矢量控制大？

相比于VF控制，矢量控制可以把电流分解为励磁和转矩部分，转矩部分的角度可以始终处于zuijia的控制角度，因此通常情况下的相同负载，相比于VF控制，经过准确设置的矢量控制电流小。