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在汽车厂的流水线中，ABB机器人点焊应用被大量的使用，下面是关于点焊应用包的介绍。

点焊中例行程序的使用

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ManualGunSearch	在系统中搜索可用的伺服喷枪，并将其名称添加到当前gundata中的喷枪名称中。
ManualGunControl	根据curr_forcedata中的数据关闭或打开喷枪。枪均衡信号也被激活/停用。
ManGunPosition	打开或关闭气动喷枪到大行程或工作行程位置。
ManualSpot	根据数据在当前位置进行焊接 curr_spotdata 。
ManualSetForce	执行SetForce根据数据操作curr_forcedata。枪均衡信号也被激活/停用。
ManualCalib	执行伺服喷枪的校准，1换刀，2换头或3jianduan磨损校准。

执行SpotL / J或SpotML /MJ指令时的内部流程顺序

1、执行数据定义用户例程（例如DefineSpotData）

2、焊接程序编号已设定（例如.g1_weld_prog）

3、如果已配置，则设置新程序选择信号。

4、机器人和喷枪开始向编程位置移动。

5、如果已配置，该过程将检查并等待来自焊接控制器的程序有效信号。

6、如果已配置，该过程将读取焊接控制器组（例如g1_gun_force）。

7、如果已配置，则重置新程序选择信号。

8、执行UpdateSpotData。

9、SwInitUserIO已执行。

10、SwPrepare已执行。

11、根据预定义的预闭合时间执行SwCloseGun。

12、在到达位置之前枪将开始关闭（除非参数\InPos使用），根据预定义的枪预关闭时间。

13、根据预定义的预均衡时间设置均衡信号（例如g1_equalize）。

14、达到焊接位置时执行SwPreWeld（Preweld监督）

15、检查板厚度（jinxian伺服枪）如果确定，则建立所需的枪力。

16、设定焊接控制器的启动信号（例如g1_start_weld）。

17、焊接控制器执行焊接，并且如果配置，可以在焊接序列期间改变焊枪力。

18、当接收到来自焊接控制器的焊接完成信号时（例如g1_weld_complete）,将重置启动信号并且枪将开始打开并且均衡信号将被重置。

19、SwOpenGun被执行

20、执行SwPostWeld。

21、指令已准备就绪。

点焊的数据类型

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焊接工艺时序示意图

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