使用的PLC是汇川easy521,从站是激光测距仪器，一开始用的0-10V模拟量获取位置，但发现激光测距距离一旦远了，plc获取的为位置信息与仪器显示的位置最大偏差有5cm,严重影响RGV定位，所以改采用485通讯（由于一开始485通讯不上，今天改换另一台激光测距仪器，发现之前的仪器485通讯是坏的），485通讯读取的数据，高低字是独立的两个字（后面发现低字读取的数据有负数，负数在计算机计算器中进行转换，二进制数据编程了64位，后面想了想，怀疑是有数据没读到，所以用DINT类型） 。

这是激光测距仪器的通讯地址（十进制地址是21，22）：

通讯地址设置如图：

通讯获取的相关地址数据后，先把高位字进行处理，把高位字向左移动16位，从而获得，一开始我用的是SHL指令，但发现easy没有AM系列PLC简便，于是采用高低位字调换指令，即xchp指令，指令具体使用如下说明：

根据指令提示，进行如下操作：通讯获得激光测距仪器的高位字数据D30(dint类型），低位字数据D32(dint类型），此时D30数值为2，D32数字为656，先把数据进行计算，在电脑自带的计算器进行就算，仪表显示的值转换成二进制为：0010 0000 0010 1001 0000，656数值转换成二进制为0010 1001 0000，2转换成二进制为0010，发现只要把0010放在0010 1001 0000就变成了目标值。

首先先把高位数据2向左移动16位，采用高低位转化指令，先把D30的数据D30,D31分别赋值给D36 ，D37。

然后使用xchp指令，调换高低字位置：

再把获得的数据D36(dint类型）赋值给D34，相当于获得转换后的数据，131072，131072转换成二进制位：0010 0000 0000 0000 0000，观察数据，可以发现1往左移动了16位:

然后再把D34与D32相加（此处我有点不理解，但使用加法，得到的数值与仪器显示的数据相等，明天再去验证一下，是否适应各个数据）：

验证：把131728转换成二进制，得到的数据：

与实际测量值相等。

本来我想用or指令进行计算，(D30 or D32),32位数据进行运行，但发现使用autoshop不是很熟练，所以放弃此方法；