西门子S7-1500报文111 & 汇川SV660F伺服驱动器位置控制 前言       本章节我们来了解一下如何使用西门子S7-1500对汇川SV660F伺服驱动器进行组态和配置，实现在RT模式下的伺服位置控制.        SV660F伺服驱动器如何实现IRT模式控制，我们后续会进行介绍。         一、导入SV660F的GSD描述文件西门子博图软件菜单栏→选项→管理通用站描述文件GSD       选择导入SV660F的GSD文件。       安装过程需要一点时间         二、组态配置SV660F伺服驱动器在博图软件的设备和网络中，搜索SV660F，添加到网络中       将SV660F的默认3号报文删除，改为111报文       修改SV660F的IP地址和Profinet名称       在程序中添加SinaPos功能块，并将其中的管脚对应至所需变量和SV660F的硬件标识符。       SV660F的硬件标识符可在网络组态中找到。         三、确认SV660F伺服驱动器参数打开InoDriverShop软件，通过串口在线连接。       在线扫描到SV660F驱动器后，点击完成。       参数含义：ØH05.07代表伺服电机编码器实际一圈分辨率；ØH05.09代表伺服电机旋转一圈对应的程序中配置的数值（LU）Ø以下图为例，表示给定10000数值，伺服电机旋转一圈       参数含义：ØH25.00表示限定的伺服最大转速为H25.00/ H05.09*1000 rpmØH25.14、H25.16表示正反转的点动速度ØH25.22表示回零方式         四、SV660F伺服驱动器在线测试确认SinaPos功能块各个管脚定义的含义，具体如下图所示对应第三节参数设置，将SinaPos功能块中的参数设置为：ØPosition设定100000，表示旋转10revØVelocity设定30000，表示速度为3000rpmØOverV设定100%，表示按H25.14、H25.16对应的点动速度运行，可等比例缩小ØActVelocity，表示当前速度，ActVelocity / 16#40000000H * H00.14（额定转速）即为当前转速rpm         测试