本篇我们来学习如何编写程序并测试以及如何使用运动控制面板。

    编写程序。首先将初始化速度送至相关存储区，再编写使能驱动程序，M2.0为1时使能驱动器，调用轴控制子程序，编写输入输出参数，输入端填写SM0.0，表示每个扫描周期都要使能该子程序。

    在下一程序段中调用手动控制轴子程序，填写输入输出参数，速度为VD200，方向M0.3，手动运动M0.0，正向点动M0.1，反向点动M0.2。

    调用GOTO子程序，一直使能该指令，M0.4上升沿发出GOTO命令，这样程序的编写就完成了，保存项目。

    运行测试。单击下载按钮，将项目下载到PLC，运行项目，监视项目。在状态图表中修改M2.0为1，使能驱动器Q1.0，修改M0.0为1，手动运行，可以看到电机以设定速度旋转，当前位置数据在变化。M0.3控制方向，重新修改M0.0观察结果，还可以测试点动运行，修改M0.1为1，正向点动，M0.2为1，反向点动。

    下面测试GOTO命令，设定目标位置，VD204为5000，修改M0.4为1，可以看到电机按照设定方向运转，到达指定位置自动停止。

    运动控制面板。STEP7 Micro/WIN SMART编程软件提供了运动控制面板，方便用户进行运动控制的调试，运动控制面板只能在STOP模式下使用，通过工具栏打开运动控制面板，选择要操作的轴0，选择操作选项。此时运动控制面板显示轴的状态，例如当前位置、当前速度及方向等，还有错误及状态等。

    可以选择各种命令对运动轴进行测试操作，例如执行连续速度移动，设置手动操作的目标速度和方向，单击启动按钮即开始运转，此时当前位置发生变化，单击停止按钮，停止运转，还可以点击点动按钮进行点动操作，执行重新加载当前位置命令，可以重新建立一个新的零点，单击执行按钮，可以看到当前位置变为新设定的位置。

    执行以相对量移动命令，输入目标速度和目标位置，单击启动按钮，可以看到电机运转到指定位置停止。在组态选项中可以更新CPU中的轴组态，勾选允许更新，CPU中的轴组态可以修改各参数及设置。在曲线组态选项可以修改更新CPU中轴组态曲线等 。

    西门子S7-200 SMART运动控制功能到这里就讲完了