TO功能是指工艺对象功能。在PROFIdrive通讯下，PLC可以使用运动控制指令启动工艺对象的运动控制工作。

在本例中，S7-1500 PLC将使用内置的PLCopen运动控制指令，并通过工艺对象功能对S120进行位置控制。在此方式下，位置控制由PLC的工艺对象负责，S120仅负责速度控制。下文内容为S7-1500通过TO功能实现S120位置控制的操作过程：

在“STARTER”中创建项目，并配置好驱动，将所用驱动轴设置成5号报文。组态SERVO_02的DDS时不要激活基本定位，否则将不支持5号报文。

在博途软件中创建项目，并根据实际情况添加S7-1500设备。本例中采用在线获取的方式。

选择非指定的1500 CPU，并选择“获取”的方式进行自动组态检测。

在A处选择相应的PG/PC接口，点击开始搜索（B处），会在C处出现相应的可访问节点。点击D处的闪烁LED，PLC的CPU的LED灯将会闪烁，这可以帮助我们确定该可访问节点是否是现场实际的某个PLC。

最后点击E处的进行设备的自动检测即可将CPU所在框架的模块自动检测出来。

设置PLC的X1端口的IP地址。

切换至网络视图，添加并连接S120的控制单元。

切换至设备视图，组态S120的驱动对象并为其添加5号报文。

组态完的S120见右下图，原则上其各工艺对象的插槽号与报文应该与第一步中提到的STARTER软件中的那个图相对应。

根据“STARTER”中设置的CU的X150端口的名称和IP地址来设置博途软件中CU的X1 端口的IP地址及驱动名称。

如果名称不一致可以使用博途软件进行修改，见右下图。IP地址的修改也类似。

切换至网络视图，设置 PLC 与 S120通讯的同步域，将S120的RT等级切换为“IRT”。

并将S120端口属性中的“等时同步模式”勾选上。

切换至拓扑视图。设置网络通讯的拓扑连接,注意需要和实际的物理连接一致。

本例中S7-1500的X1端口的P1接口连接到S120的X150端口的P1接口。

添加工艺对象——位置轴。根据实际情况配置位置轴的相关基本参数。

若机械的终端为旋转运动，应该将轴类型选择为“旋转”，此时位置的单位是度，速度单位是度每秒。若机械终端是直线运动，应该将轴类型选择为“线性”，此时位置的单位是毫米，速度的单位是毫米每秒。

该处的设定与运动控制指令上的位置及速度设定值有关，请准确设定。

说明：本例为旋转运动。

并将其与组态的驱动对象相连接。

根据实际选择对应的编码器。

设置数据交换，这些属性应该与STARTER中的相关参数对应。

A处的“参考转速”与p2000对应；B处的“单转步数”与r0979[2]对应，“转数”与r0979[5]对应；C处的“增量实际值中的位”与r0979[3]对应，“juedui实际值中的位”与r0979[4]对应。

将OB91的循环时间设置为同步到总线。OB92并无此项设置。

说明：OB91和OB92已于创建工艺对象时自动生成。

OB91负责在位置控制中生成速度设定值；OB92负责生成位置设定值。

按照右图中的字母顺序，选中该项目保存，编译，下载。选择全部启动，点击完成即可。

说明：在博途软件中，若下载仅选择程序块，则组态不会被下载。

找到所插入的工艺对象，选择“调试”，激活主控制（A处），启用轴（B处），选择相应的操作模式（C处），可在轴控制面板中进行简单调试。

用程序来控制轴。首先将轴使能，如图中A处所示，使能之后可进行点动（右中图B处所示）和相对定位调试（右下图C处所示）。

其中B中的速度60是指60度每秒；C处的位置360，速度6是指需增量运动360度，速度为每秒6度。这两处的设定值单位在该轴的“基本参数”窗口中设定。

说明：本例中无需进行S120中的LU换算