SINAMICS V90 这款产品具备规格齐全，安全可靠，调试方便，功能完善等优点，在各个行业的应用非常广泛。对于有拧紧或者夹紧需求的场合， V90的固定停止点功能可以完美应对这种工艺需求。

实现固定停止点有以下两种方法：

EPOS模式下利用程序段的固定挡块功能实现；

工艺对象（TO）模式下利用 MC_TorqueLimiting 指令的模式1实现

以上两种方法的实现过程和处理逻辑是相同的，具体操作时依然紧扣固定停止点功能的4个关键点展开：

设置扭矩限制值

设置跟随误差

设置静态监控窗口

设置最大允许距离

关键点1：设置扭矩限制值

该值的作用是控制拧紧或夹紧的扭矩，设置过小达不到夹紧或者拧紧需求，设置太大会拧坏或夹坏工件。

关键点2：设置跟随误差

该值是配合扭矩限制值进一步判断是否已彻底拧紧或夹紧，跟随误差是设定位置和实际位置之间的差值，利用跟随误差判断类似利用延时判断，可以认为是已到达夹紧扭矩后再延时一段时间，确认机构还能不能再运行，如果不能运行就拧紧或夹紧了，如果能运行就说明没有拧紧或夹紧，跟随误差既能给出延时，也能判断是否还能运行，一举两得。

关键点3：设置静态监控窗口

该值是用来监控拧紧或夹紧之后机构还能不能再运行的，在配置时设置一个监控区间，如果已经确认拧紧或夹紧了，但实际位置又发生了变化，而且变化范围超出了我们设置的监控区间的大小，那就需要检查是什么原因导致的机构再次位移。

关键点4：设置最大允许距离

无论是拧紧还是夹紧工艺，都会有一个最大的工作区间，我们可以控制这个区间的大小，让系统能够快速准确的判断出是否已经超出了正常的拧紧或夹紧范围。

以上4个关键点都需要根据实际工件和机构进行设置。