之前有讲解了SMART运动控制向导的组态，组态好向导后自动生成运动子程序，只需要调用对应功能的子程序进行编程即可，下面我们分别来学习一下常用的子程序的应用。

1.初始化运动轴指令，对每个轴必须要启用一条初始化指令，并且保证EN和MOD_EN一直接通（SM0.0）。

Done：初始化完成标志，正在初始化为OFF，完成则变为ON。

Error：显示错误代码编号，详情打开帮助查看运动轴错误代码。

C_Pos：当前位置，相对脉冲方式时单位为脉冲数，工程单位则为mm等，其它子例程中类似，不另作说明。

C_Speed：当前速度，相对脉冲时单位为HZ,工程单位则为mm/s，其它子例程中类似，不另作说明。

C_Dir:表示电机的当前方向信号状态 ，0 = 正向, 1 = 反向。

2.手动子例程，可以手动以指定速度正反转运行，也可按照向导组态的JOG速度点动正反转运行。

RUN:接通时以Speed中指定的速度连续运行，在运行过程中改变速度会立刻生效，接通Dir可以切换运行方向（在运行时切换无效）。

JOG_P:正转点动，速度在以向导中组态的电机点的动速度（JOG_SPEED）。

JOU_N:反转点动。

3.单段定量发脉冲子例程，可以以指定的速度和数量来发送脉冲，发送完成后自动停止。 

START:触发开始发脉冲信号，必须要在运动轴空闲时发送一次信号，必须用边沿触发。

POS：设定的数量，相对模式为距离，juedui模式时为位置。

Speed：设定运行的速度。

Mode：模式选择，=0juedui，=1相对。

juedui：必须建立一个参考点（零点），所有位置都以该点为参考，要运行到何处，只需要设定该处的juedui位置系统自动根据当前位置识别方向和行进的距离，该模式适合做定位控制。如下图中当前位置处在A处，如果设定位置为200，则自动前进到200，如果设定位置为100，则自动后退到100处。

相对：亦称增量模式，无需建立参考点，每次以当前位置为起点，运行一个相对距离，不方便进行定位控制。如下图所示。

Abort：触发停止命令，为ON时命令运动轴减速直至停止。

Done：发送脉冲结束标志，正在发脉冲时为OFF，停止发脉冲时为ON。中途由于其它原因停止也会触发Done动作，所以不一定是达到设定位置。

4．多段定量曲线运动。提前在向导中组态好曲线，可以组态为juedui或相对，再通过该指令调用组态的曲线号（从0号开始）。最多可组态32条曲线，每条曲线中可以组态16个单步，每个单步的方向必须一致，否则报错。

5．搜寻RPS参考点。在进行juedui定位前，需要建立参考点，参考点有两种，一是存在RPS信号的实际参考点，一是内部定义的一个虚拟参考点，启用RSEEK会根据向导中组态的搜寻速度、方向和搜寻顺序来搜寻RPS参考点。

6.内部创建虚拟参考点。适用于一些不方便设定一个固定参考点的场合，启用LDPOS会将当前位置更改成指定的New_POS，可以建立虚拟参考点或用于更改当前位置。

7.设置当前位置断电保持。两个程序段不能颠倒顺序，否则无法实现。

8.重新加载组态，修改任何组态相关的参数可用CFG进行刷新，否则可能无法生效。