200 Smart的运动控制功能和1200（PTO）还是很有些不同，比如有零脉冲ZP信号，反向补偿，通过485读取驱动器位置。但是没有软限位，回零碰到硬限位开关自动反向功能，曲线表也不如工艺对象“命令表”(Command table)来的灵活。不过毕竟便宜特别配合samrt line触摸屏价格很有优势，所以在小型单机设备里面还是很受欢迎。

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S7-200 SMART CPU 提供了三种开环运动控制方法

● 脉冲串输出 (PTO)：内置在 CPU的速度和位置控制。

（注意：无 PTO向导可用。请用运动控制向导代替。）

● 脉宽调制 (PWM)：内置在 CPU的速度、位置或负载循环控制。请参见脉冲输出指令。

● 运动轴：内置于 CPU 中，用于速度和位置控制

    S7-200 SMART只能做开环运动和1200的PTO模式一样。前两种先不看，下面使用运动控制向导来看看第三种运动轴。

测量系统：就是设置脉冲当量。

方向控制：选择脉冲类型和极性。脉冲类型有4种，脉冲+方向，正负脉冲，AB相和单脉冲

输入：分配输入点功能

LM+,LM-：硬限位开关

RPS:回参考点减速开关，

ZP：零脉冲（伺服电机转一圈编码器有一个零脉冲）需要接入高速口，1200直接把这个功能阉割掉了

STP:停止运动控制，感觉分配给急停用的。这个1200也没有

TRIG：用于双速连续旋转的时候触发停止用。这个1200还是没有

输出：分配输出口

DIS:用于控制伺服使能

电机速度：设置最大最小和启动速度

JOG：手动移动时候的速度和点动量

电机时间：加减速时间